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Matlab在模糊PID伺服系统控制中的应用.pdf

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两轮自平衡机器人具有结构简单、运动灵活、成本低廉等特点,笔者基于Lagrange方程建立了机器人的动力学模型,采用模糊PID控制,通过比较3种模糊规则,选取了综合控制效果最优的模糊规则。该规则在模糊PID控制下能够自动修正PID的参数,并且在MATLAB/SIMULINK和ADAMS的联合仿真中实现了两轮机器人系统的平衡控制。

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