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下图为二阶系统单位阶跃响应的通用曲线。

通过状态空间表达式的推导,从数学模型中倒立摆系统的建立,来研究探讨其系统的能观性、稳定性和能控性,并利用线性二次型最优调节器(LQR)对倒立摆系统进行控制。MATLAB仿真结构表明,使用LQR控制方法对系统进行控制,能满足系统稳定性、鲁棒性要求。

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基于LabVIEW的自动控制原理试验系统的设计

非常经典的线性控制理论教程，由国外著名学者Rugh所著。

参考教材(1/4) 参考教材 [1] B.D.O. Anderson and J.B. Moore. Linear Optimal Control. Prentice-Hall,Inc. ,1971.  [2] M. Athans and P.L. Falb. Optimal Control. McGraw-Hill,1966.  [3] S. Barnett,Introduction to Mathematical Control Theory. Clarendon Press,Oxford,1975. [4] A. E. Bryson Jr. ,and Y. C. Ho. Applied Optimum Control. John Wiley & Sons,Inc.,1975.  [5] 常春馨. 现代控制理论基础. 北京:机械工业出版社,1988.  [6] C.T. Chen. Linear System Theory and Design. CBS College Publishing,1984. [7] M.J. Corless, A.E. Frazho. Linear systems and control: an operator perspective. New York : Marcel Dekker, 2003. [8] 段广仁. 线性系统理论. 哈尔滨:哈尔滨工业大学出版社,1996. [9] 方斌. 自动控制原理学习指导与解题. 西安:西安电子科技大学出版社，2003. [10] 冯国楠. 最优控制理论与应用.北京：北京工业大学出版社,1991. 

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相对比较法的具体步骤： ① 设论域U中的一对元素(v1, v2)， 在v1和v2的二元对比中， v1具有某特征的程度用gv2(v1)表示，v2具有某特征的程度用gv1(v2)表示。 且满足： 0 gv2(v1)  1 、 0 gv1(v2) 1 ② 令： 且定义g(vi /vj ) =1，当i=j时。 ③以g(vi /vj ) (i , j=1,2)为元素构造相及矩阵G: