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数学模型的建立，单因素方差分析、波动程度因子、一元线性回归、层次分析法、模糊综合评价

全面介绍了多智能体系统，这本教科书是从计算机科学的角度从运筹学，博弈论，经济学，逻辑，甚至哲学和语言学写的，而思想汇集。

针对高阶离散异构多自主体系统的时变编队-合围控制问题,考虑时变时延,提出分布式编队-合围控制协议.首先,在合理假设的基础上,通过模型转变和状态空间分解,将编队-合围控制问题转化为子系统的稳定性问题,再利用Lyapunov-Krasovskii函数,以LMIs的形式给出协议有效的充分条件,并指出LMIs的个数与系统中自主体的个数无关;然后,给出编队参考函数的具体形式,证明指出编队参考函数不受时变时延的影响;最后,通过固定和时变编队-合围仿真验证所设计的协议的有效性.

介绍的很详细全面，非常值得一看。里面对各种关于多主体建模的软件进行了比较。

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