称为雅可比(Jacohian)矩阵。 式中， 为级数展开式中的高阶导数项。 （5） 而 若令 ，并取式(4)的一次近似式，可得系统的线性化方程： （6）

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从某种抽象的意义上来谈鲁棒性本身，而不局限于控制系统的鲁棒性。 首先，鲁棒性是一种性质，它应该与某种事物相关联。如控制系统、矩阵等。因而我们通常所说的控制系统的鲁棒性即是与控制系统相关的某种意义下的抗扰能力。 其次，鲁棒性所言及的对象并不是事物本身，而是事物的某种性质，如控制系统的稳定性、矩阵的可逆性或正定性等等。 因而通常的“控制系统的鲁棒性”这种说法并不确切。是一种很笼统的说法。如若确切地表述，则需指明“某事物的某种性质”的鲁棒性，如控制系统的稳定性的鲁棒性，简称控制系统的稳定鲁棒性；控制系统的某种性能的鲁棒性，简称控制系统的性能鲁棒性。

刘豹主编的现代控制理论的课后习题，想要的赶快来下吧

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最优控制这门选修课的习题答案，题目来源于刘豹的《现代控制理论》第六章的课后题

模糊逻辑控制(Fuzzy Logic Control)，简称模糊控制(Fuzzy Control)，是以模糊集合论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一种计算机数字控制技术。模糊控制理论是由美国著名的学者加利福尼亚大学教授Zadeh·L·A于1965年首先提出，它是以模糊数学为基础，用语言规则表示方法和先进的计算机技术，由模糊推理进行决策的一种高级控制策。在1968～1973年期间Zadeh·L·A先后提出语言变量、模糊条件语句和模糊算法等概念和方法，使得某些以往只能用自然语言的条件语句形式描述的手动控制规则可采用模糊条件语句形式来描述，从而使这些规则成为在计算机上可以实现的算法。1974年，英国伦敦大学教授Mamdani·E·H研制成功第一个模糊控制器， 并把它应用于锅炉和蒸汽机的控制，在实验室获得成功。这一开拓性的工作标志着模糊控制论的诞生并充分展示了模糊技术的应用前景。

状态观测器极点配置一般步骤： 可以构造观测器，且观测器可以任意配置极点。 1）化为能观标准型 设系统 其状态完全能观。