程序和电路图给的都是工程（程序是用MDK,电路图是Altium），拿来就可以直接用。电机驱动调好速度环，电流环和位置环，编码器采用500线非差分的，其线数和电机减数比都可以直接改，有宏定义。电路板子只有4cm*5cm那么大，传不了图片，可以下载看。