作者利用牛顿-欧拉法建立了12自由度双足机器人的动力学模型,并建立了双足机 器人的滑模控制模型。采用比较简单的李亚普诺夫函数对滑模控制的稳定性进行了分析,并利用 滑模控制方法对双足机器人的12个关节自由度进行了加速度补偿控制。通过在各关节自由度上 加入给定范围的随机误差来代替双足机器人结构参数、转动惯量及摩擦力等因素对各关节自由度 运动所造成的误差。仿真实验结果显示双足机器人的各关节自由度的角位移和角速度的误差都比 较小,达到了预期的控制效果。仿真实验结果也证实滑模控制方法能够用于12自由度双足机器人 的

行业分类-物理装置-基于滑模控制理论的桥式行吊系统控制方法.zip

滑模控制专业书籍，滑模控制理论介绍及应用

为提高汽车直接横摆力矩控制( DYC)系统的精度和鲁棒性,提出了DYC二阶滑 模( SOSM)控制策略。为了发挥滑模控制的优势并抑制其固有的颤振现象,基于高阶滑模 控制理论设计了DYC的上层控制器―――二阶滑模变结构车身运动控制器,并采用螺旋控 制算法设计滑模控制律;为了产生维持车辆稳定所需的目标横摆力矩,在目标滑移率自动 识别的基础上,采用逻辑门限值控制方法设计了DYC下层控制器―――滑移率控制器。在 Matlab/Simulink和veDYNA车辆动力学仿真环境下建立了汽车DYC硬件在环/驾驶员在 环

针对感应加热电源存在的精度低、谐波污染高和效率低等问题，传统方法一般是采用PID或者模糊控制法对逆变电路进行优化，很难达到预期效果。基于节能环保的理念，设计了一种模糊滑模控制算法对电路进行优化，通过仿真建立了20 kW/100 kHz 的Buck型感应加热电路，采用模糊滑模控制算法对Buck型电路进行控制，提高了输出电压的稳定性和快速响应性，实现了近似输出恒定功率的控制及较低的谐波含量，使感应加热电源具有更好的鲁棒性和自适应能力；符合IEC61000—3—2ClassA标准。   随着工业加热领域的不断发展，高频电源加热已成为近几年来研究的热点问题。感应加热作为一种新兴的加热方法，与传统方法相比具有许多优势，因而在日常生活和工业领域中得到了广泛的应用。   随着感应加热的广泛应用，感应加热电源也出现了一些问题（如控制精度低、数字化程度低等）。随着控制领域、高频化技术的不断提高，今后的发展趋势将向负载匹配自适应程度高、高智能化控制、低谐波污染等方向发展。   根据IEC61000—3—2ClassA标准，本文基于节能环保理念设计了一款 Buck 型 20 kW/100 kHz的感应加热电源，主要对模糊、滑模控制进行研究，并将其相结合应用于感应加热电源系统中。经过Matlab仿真数据可知：模糊滑模控制比 PID控制具有更高的电压稳定性、功率稳定性和抗干扰能力。   感应加热电源的原理框图如图1所示，主要由 Buck电路、逆变电路、锁相环（PLL）电路及控制电路组成。在感应加热电源中，AC 380 V经过整流滤波产生近似直流电压供给Buck电路，Buck电路滤波降压后供给逆变电路，最后，提供给感应加热器近似同频同相位的高频电流、电压波形。感应加热器经电流、电压采样输入到锁相环控制电路进行处理，产生4路PWM波给逆变电路，控制电路中经过模糊滑模控制算法改变功率调节和频率调节后，则产生一路PWM波给Buck电路来实现感应加热电源闭环控制系统的调频、调功研究。

具有时滞的TS模糊描述符系统的基于观测器的滑模控制

自适应模糊滑模控制的设计与分析-硕士论文

基于干扰观测器的主操作手滑模控制设计，李媛媛，贠今天，针对主操作手系统内存在的参数不确定及易受外部干扰等问题，研究设计了一种基于干扰观测器的机器人滑模控制，通过干扰观测器检测

行业分类-电子电器-基于反步滑模控制的虚拟同步发电机二次调频控制方法.zip

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