完整代码，可直接运行

前言: 无人遥控水下机器人主要有，有缆遥控水下机器人（简称ROV）和无缆遥控水下机器人（简称AUV）两种，ROV是从水面进行控制，带有推进器、水下电视、水下机械手和其他作业工具，能够在三维水域运动，由水面提供能源的装置。水面与ROV之间通过数百米甚至数千米的线缆连接供电，为了减小线缆上的损耗，必须减小其电流，这就要求ROV输入电压尽量高，最好(300-400)V，以目前的DC48V/(3000-4000)W需求为例，传统的砖模块电源很难满足高效率及小体积方面的要求。 Vicor针对水下机器人对体积、效率及大功率的特殊要求提供了有效的解决方案（https://www.cirmall.com/circuit/4302/details）。 该水下机器人，特色为局部有缆与远程无缆相结合实现了远程遥控功能，具备水下定深航行功能。能够实时回传水下视频、深度、方向（电子指南针），主控板为5块ATmega88单片机小板，主要功能是8路PWM信号的测量、桥接、产生（完成遥控与自控的切换以及监控各个电机的状态）。07年暑假到镜泊湖进行了水试，最大潜深25米。 水下潜艇机器人上位机截图:

matlab改变代码颜色水下色彩还原 这是颜色恢复方法的修订实现，描述于： 如果使用此代码，请引用适当的论文。 bibtex @inproceedings {UnderwaterHL， title = {深入研究阴霾线：水下图像的色彩还原}， author = {Berman，D. and Treibitz，T. and Avidan，S.}， booktitle = {英国机器视觉会议论文集}， 发布者= {BMVA出版社}，年份= {2017}，} 入门 系统要求： 该代码需要MATLAB，并已在Windows上进行了测试。 下载代码和先决条件 选项A：使用git 运行以下命令以初始化本地存储库，并获取所有依赖项： git clone https://github.com/danaberman/underwater-hl.git cd underwater-hl git submodule init git submodule update 选项B：不使用git 将代码下载为zip文件。 从https://github.com/pdollar/toolbox下载工具箱到utils/

水下能见度在水下视觉研究和目标检测中非常重要。 但是，大多数水下视觉系统不能保证在复杂的水条件下具有良好的性能。 这是因为水下图像通常会因吸收和散射的光-水相互作用而退化。 水分子和水介质中的悬浮颗粒将环境光散射到相机的视线中，这会在图像上增加一层雾度并降低图像的对比度。 这部分散射光通常称为背景光，这是水下图像质量下降的主要原因。 通过建立物理模型，分析了自然光照和人工光照两种不同光照条件下水下成像中背景光的形成。 开发的模型包括诸如相机参数，光源参数，固有光学特性以及相机源物体几何形状之类的参数。 基于这些模型，研究了背景光与上述参数之间的关系。 计算机分析表明，两种照明条件下的整体背景光在水介质的固有光学特性与相机参数之间有着密切的关系。 自然光照下的整体背景光与散射系数成正比，与衰减系数成反比。 两种照明条件下的背景光都可以用整体背景光的简单指数衰减表达式来描述。 简单的表达式大大降低了仿真的计算复杂度。 背景光的强度主要取决于固有的光学特性，摄像机的场景距离，摄像机的光源距离和摄像机的成像角度。 整体背景光和固有光学特性之间的关系可以用来估计衰减系数，散射系数和场景深度信息。

彩色补偿的matlab代码很棒的水下图像增强 作者：李玉峰，黄玉峰 1说明 很棒的水下图像增强方法的集合。 维护论文，代码和数据集。 2相关工作 2.1数据集 U45 [] EUVP [] DUIE [] UIEB [] UWCNN [] 涡轮[] Uw-imagenet [] MHL，牙买加领域[] 2.2论文 2020年 Marques等人的L2UWE：使用局部对比度和多尺度融合有效增强弱光水下图像的框架。 [] [] Zhou等，基于物理模型反馈的水下图像领域自适应对抗学习。 [][代码] Marques等人的L2UWE：使用局部对比度和多尺度融合有效增强弱光水下图像的框架。 [] [] Islam等人，《快速水下图像增强功能可改善视觉感知》。 [] [] 2019年 Anwar等人，“深入研究水下图像增强功能：一项调查”。 [] [] Li等人，《水下图像增强基准数据集及其他》。 [] [] Roznere等人，水下机器人基于模型的实时图像色彩校正。 [] [] Jamadandi等人的“基于样例的水下图像增强技术”通过小波校正变换进行了增强。 [] [] Song等人，“利用

行业资料-电子功用-一种小型自治水下机器人电源管理系统.pdf

依据背景光的海洋光学定义, 提出了一种新的自然光照条件下的水下图像复原方法。基于合理假设及光学理论公式推导, 估计出计算背景光所需的水体光学参数(衰减系数和散射系数); 利用散射系数与波长的关系分别计算红、绿、蓝三个通道的传输函数值, 并使用导向滤波精细化传输图像; 最终通过逆求解成像模型复原水下图像。实验结果表明所提算法在恢复场景物体原始颜色及去除背景散射方面有一定的优势。

水下近程低速目标主动超声阵列探测技术研究，刘志凯，隋超，本文研究的是适用于浅海环境水下近程低速目标主动声探测系统，通过分析水下主动超声探测的工作原理，提出适合于水下近程低速目标

无人遥控潜水器，也称水下机器人。一种工作于水下的极限作业机器人，能潜入水中代替人完成某些操作，又称潜水器。水下环境恶劣危

该代码旨在可视化水下温度数据的垂直结构。 此代码专门设计用于使用由普渡大学和伊利诺伊州-印第安纳州 SeaGrant（NDBC 站 45170）拥有和运营的密歇根湖浮标收集的数据。 您可以选择将动画保存为 .gif 图像。 温度 (TEMP)、测量时间 (DOY) 和测量深度 (DEPTH) 是唯一需要的输入。 所有其他输入用于更改最终动画的外观（默认值基于 NDBC Station 45170 数据）。