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捷联惯导 速度，位置，姿态角，更新。四元数法求解，运用四阶龙格库塔法

惯性导航初始对准方面的一本教材，PDF格式，讲得还比较详细，中文的

惯导轨迹标准值(空中盘旋)和陀螺仪及加速度计值数据，内含matlab分析程序。对于进行惯导解算及组合导航研究有帮助。

一种用于卡尔曼Kalman滤波的捷联惯性导航解算，输出位置、姿态、速度等误差曲线。

很基础的捷联惯性导航结算程序，姿态矩阵的解算运用了四元数法，速度与位置解算为简易算法，无高度阻尼。

捷联惯导程序，仿真验证舒勒震荡、地球震荡

高精度 姿态测量系统， gps 航向 姿态，使用与无人机 机器人 无人车等设备

《无陀螺捷联式惯性导航系统》介绍了无陀螺捷联式惯性导航系统(以下文中均称为惯导系统)的原理、组成、特点及加速度计安装方案；详细推导了各种安装方案下无陀螺捷联惯导系统的导航方程；给出了六加速度计和九加速度计等各种方案下无陀螺捷联惯导系统角速度解算方程；推导了无陀螺捷联惯导系统力学编排方程；分析了无陀螺捷联惯导系统误差源及误差传播特性：给出了误差补偿方法及滤波方法；对无陀螺捷联惯导系统的仿真程序作了介绍，给出了仿真实例。 目录 第1章 引言 1.1 惯性技术的发展概况 1.2 惯性导航系统的发展 1.3 无陀螺捷联惯导系统的发展概况 第2章 载体角速度的解算方法 2.1 坐标系的定义及坐标变换 2.2 载体非质心处的比力方程 2.3 九加速度计安装方案一的载体角速度解算 2.4 九加速度计安装方案二的载体角速度解算 2.5 六加速度计安装方案的载体角速度解算 第3章 力学编排方程 3.1 姿态方向余弦矩阵、姿态角、姿态角速度的解算 3.2 载体在导航系中的地速和位置的解算 3.3 纬度、经度和目标方向角的解算 3.4 高度通道的解算 第4章 无陀螺捷联惯导系统误差分析 4.1 无陀螺捷联惯导系统的误差源 4.2 加速度计的数学模型及其误差补偿 4.3 载体角速度计算值的残余误差分析 4.4 载体对地线加速度的计算误差分析 4.5 无陀螺捷联惯导系统误差传播特性 第5章 无陀螺捷联惯导系统数学仿真 5.1 仿真说明 5.2 仿真模型的结构 5.3 仿真算例 参考文献

本次系统选择的是指北方位的捷联惯导系统。捷联惯导系统与第一次作业中的平台式惯导系统的区别就在于捷联惯导是将惯性器件直接固连在载体上，没有实体的惯导平台。在导航计算中，由于惯性器件直接安装在载体上，惯性器件测量的是载体轴相对惯性空间的角速率和加速度分量，将测量信息送入由载体坐标系至平台坐标系的方向余弦矩阵就可以将捷联惯导转换为平台式惯导，从而方便解算。