1 概述
2 用极点配置方法设计鱼雷控制系统
2.1 第一种极点配置方法
2.2 第二种极点配置方法：Ackermann法
3 全维观测器设计
4 降维观测器设计
5 线性二次型最优控制理论设计控制系统
5.1 连续系统二次型调节器问题的求解
5.2 最优输出跟踪
6 参考文献
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四、降维观测器
同维观测器（全维观测器）与原系统的维数相同，在受控系统维数很高时，观测器复杂程度随之提高，一种降低观测器维数的方法是利用输出量y对部分状态进行估计。
龙伯格降维观测器就是利用系统p个输出量，致使观测器维数减少到n-p维
构造这种观测器，要求：
1）系统完全能观
2）输出阵C应为满秩，即rank C=p
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大数据-算法-谐和与宽带随机激励综合作用下多自度非线性系统最优控制理论方法研究.pdf
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