用于ROS的通用传感器融合程序包
使用此框架,可以在具有通用ROS节点的C ++库中实现低级传感器融合的估计方法。
实现的方法/算法是:
加权移动平均
移动中位数
卡尔曼滤波
扩展卡尔曼滤波器
无味卡尔曼滤波器
采样重要性重采样(粒子滤波)
安装
这些软件包取决于Eigen3,因此,如果未安装(如果运行catkin_make,则会出现错误),请从。 将目录“ Eigen /”从此归档文件复制到/ usr / include / eigen3就足够了,即无需安装。
目录结构
sf_estimation:分别实现状态估计算法或过滤器的通用低层传感器融合框架。
sf_msgs:包含sf_filter节点可以发布的消息的软件包。
sf_filter:具有配置的ROS节点的源。 复制该文件夹以创建另一个具体的过滤器。
doc:代码文档,示例,教程,故障排除
示例:过滤ROS节点的一些示例配
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