本文的设计对象为四旋翼无人机，进行建模与仿真，对它的运动学模型和动力学模型进行了必要且详细的研究和分析，运用牛顿-欧拉方程建立了四旋翼的运动学和动力学方程，最后推导出四个旋翼的角速度表达式。采用了一种简单高效的比例微分串级（PD）控制方式，分别设计了四旋翼无人机的位置控制器和姿态控制器并利用Simulink实现了四旋翼无人机的仿真，首先搭建了一个简易的仿真模型，利用PID模块手动输入指定值，运行后在示波器的图像中验证了模型的稳定性。其次搭建了一个功能更为完备的仿真模型，引入控制算法，在70秒的仿真时间中完成了从地面开始连续跟踪三个变化点，并最终返回原点的轨迹图。由此验证了控制系统具备简单高效且不失稳定性的特点。

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CSA8000的随机性抖动规定为1.0ps RMS (典型值)和1.5ps RMS (最大值)。HP8082A脉冲发生器定义输出抖动为周期的0.1% + 50ps (峰值)。选择输出频率为80MHz，输出摆幅为1VP-P (终端匹配50Ω)，中心点为2.5V。将脉冲发生器和CSA8000直接连接，能够测量7.7ps RMS的抖动。

TLV3502双通道电压比较器原理图

文中针对不同应用领域需要不同特性正交信号的问题，采用罗列比较的方法，通过具体电路的设计、制作、测试、分析、对比，得出了4种典型的正交信号产生方法及各自的优缺点。正交信号产生有4种典型的设计方案：单片机数字合成法，FPGA直接数字式频率合成器法，DDS集成芯片AD9851合成法,RC-CR相移网络法。文中介绍了这4种正交信号产生方法的具体原理并对各方法在幅值调节，频率调节范围，正交性等方面做了详细的对比，以便在不同设计要求下选择相应的设计方案。