针对人工势场法易陷入局部极小值的缺陷，提出旋转速度矢量角以精确定位逃离点，并将TAS-RRT算法与人工势场算法结合进行动态路径规划。采用人工势场法进行避障规划，当陷入局部最小值时，使用基于速度矢量角度差引导的快速随机扩展树算法调节扩张速度，自适应地寻找逃离点，对RRT算法的采样策略和局部规划器进行改进，使搜索过程快速跳出局部极小值，当采样点的旋转速度矢量角满足条件时，切换人工势场进行规划。仿真实验表明，TAS-RRT算法引导路径快速渐进逃离点，与人工势场结合进行运动规划，能适应环境的变化，控制精度和处理速度得到大大提高。

要设置此存储库，请运行以下命令： 根据要使用的ROS发行版的选择， export ROS_DISTRO=melodic export ROS_DISTRO=noetic或export ROS_DISTRO=melodic source setup.sh

利用MATLAB/Simulink仿真软件对机器人的运动学仿真进行研究,提出基于机构仿真工具SimMechanics的运动学 仿真和基于MATLAB函数的运动学仿真,并以平面两关节机器人为例比较了各自的特点

机器人运动学坐标变换

本文研究机器人运动学反解中的奇异点处理问题, 给出了机器人微分运动Jacobian矩阵J(q)条件数的一个上界, 并在此基础上提出机器人关节速度阻尼伪逆解方法中阻尼系数的一种自适应调整方法, 该方法可以保证在奇异点附近伪逆解的稳定性.

本文构建两轮差速驱动机器人的数学运动模型，在“混沌无形”免费下载本文PDF

使用Adams软件对机器人进行仿真，通过仿真得到了整个机构的重心运动轨迹

通过creo建立的三维模型，可作为双机器人搬运模型。做一系列的动作仿真

Visual Studio2017实现WPF3D动画在6轴联动机器人运动控制

在Adams中建立双绳索轨道，以供四轮机器人行走，并对其进行仿真分析