RV关节减速机选型手册

毕设六自由度机械臂参考，做毕设的同学当个参考吧，我也是参考的这个在做毕设。也是搜了半天，找到这么个同步带的，此资源非CHX-3那个机械臂。 附上他的视频讲解，链接：https://pan.baidu.com/s/1F97UssIp22Ytax7DfK0DXw 提取码：1or4

Simulink单关节运动控制PID调节

主要讲解了多关节机械臂RBF神经网络自适应控制理论方法，以及仿真。

外骨骼为老年人和残疾人提供了很大的便利，可以扩大他们的活动范围并对某些体育活动做出React。 源自神经肌肉系统的肌电图（EMG）信号为进入人机界面提供了重要途径。 一方面，EMG信号可用于实时估计人体的运动意图，例如当前关节角度状态。 但是，另一方面，从皮肤表面即时捕获的大量EMG数据的过程对最新技术提出了挑战。 由于其不稳定和随机性，很难从原始EMG信号中提取出有价值且稳定的特征。 本文研究了高维EMG信号的学习过程，并采用了一种分层机制，该机制将原始数据投射到较低的特征空间中，以实现从EMG信号到人体运动状态的局部精细映射。 这种分层投影的回归算法逐步构建了一个基于树的知识库，其组成部分表示局部回归模型。 这些组件将被有效地在线检索，并有助于估计运动状态。 进行了大量实验以评估这种新颖算法的准确性。

关节型机器人腰部结构设计——含全套CAD图纸 关节型机器人腰部结构设计——含全套CAD图纸

halcon软件开发包基础上做机器人的手眼标定，涉及许多专业知识，在这些讲义里详细讲解了标定的数学基础，原理等，以及实现手段，6轴机器人抓取标定实例

1坐标系建立: PUMA机器人大作业 坐标系可以简化为: 2 D-H参数表: PUMA机器人的杆件参数 d1 0.6604m , d2 0.14909m , d4 0.43307m , d6 0.05625m , a2 0.4318m a3 0.02032m 关节i i i ai 1 di 运动范围 1 90 0 0 0 -160~160 0 2 0 -90 0 d2 0.14909m -225

基于五次多项式过渡对SCARA机器人的连续曲线在关节空间进行轨迹规划研究。机器人的连续曲线路径在笛卡尔空间规划,而曲线的拐角处在关节空间采用五次多项式过渡进行规划。利用笛卡尔空间和关节空间的组合,使机器人运动的连续曲线轨迹连续平滑,同时使运动的速度和加速度也连续平滑,这有利于高速运动,减少机械臂的振动。

正解 ： 给定机器人各关节的角度，计算出机器人末端的空间位置 逆解 ： 已知机器人末端的位置和姿态，计算机器人各关节的角度值 模型： ABB1600