一、 实训目的1. 熟悉三维天下扫描仪结构及操作方法2. 掌握利用转盘拼接扫描方法 二、实训仪器1.三维天下单目扫描仪、转盘、显像剂、标志点、橡皮泥、支架、棉签、口罩、手套等。2.扫描产品：彩虹灯、小鱼、电话等。 ;三、实训内容;1. 先临三维双目三维扫描仪介绍; 硬件系统结构; 扫描头介绍;云台及三脚架;软件系统介绍; 扫描模式分为手动扫描、拼接扫描、转台扫描、框架点扫描。不需要拼合的使用手动扫描，需要拼接的使用拼接扫描或框架点扫描。 (1)拼接扫描 对一些较大的物体一次不能扫描完全部数据，可通过贴标志点，利用拼合扫描方式完成。 (2)手动扫描 对一些物体的扫描，只要扫描一面就能得到所需的数据，此时需要使用非拼合扫描操作。 (3)框架点扫描 扫描一些大物体时，由于积累误差使最后的测量误差偏大，为了控制整体误差，扫描大物体时先进行框架点扫描再进行拼合扫描。 （4）转台扫描 需要配置自动转台 ;2. 扫描系统标定;3. 扫描案例要求;4.扫描的整个流程;5.扫描前期准备工作;(2)粘贴标志点：因要求为扫描整体点云，所以需要粘贴标志点，以进行拼接扫描。 标志

《人机交互的软件工程方法》大作业 题 目： 智能家居交互系统的设计

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2.2 单目测距方法二 假设，有效焦距为 f 的 CCD 摄像机安装在载体的顶部， 俯仰角度，距离地面 的高度为 h；地面上有某个被测点P；点P与镜头中心的水平距离为d 。则被测点与 摄像机的光学成像几何关系如图 2 所示： 图 2：单目相机测距原理 其中， 0 O 是镜头的中心； 0 0 ( , )O x y 是光轴与像平面的交点，作为像平面坐标系的 原点； '( , )P x y 是被测点P在像平面的投影。那么，有几何关系：

针对目前SLAM算法实时性和鲁棒性的问题，提出了一种改进的实时单目视觉SLAM算法。该算法采用一个摄像头作为外部传感器来提取机器人行进过程中周围环境的特征信息，用实时性良好的FAST提取环境特征点，结合逆深度参数化进行特征点非延时初始化，用压缩扩展卡尔曼滤波更新地图。实验研究表明，该方法提高了算法的鲁棒性和实时性。

基于单目视觉的目标识别与定位研究

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将视觉SLAM算法应用到无人机的控制中，利用视觉SLAM为无人机提供环境感知能力，并搭建了无人机控制系统（包括无人机平台、机载计算机、单目相机、SLAM算法、无人机控制器设计、轨迹跟踪等）；具体内容是通过ORB_SLAM2算法，利用单目相机，为无人机提供了位姿（位置和姿态）信息；并设计了运动控制器实现了无人机在无GPS环境下的轨迹跟踪控制；最后对整个实验过程的代码进行了开源。

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