大四轴飞控源程序，基于stm32f103rct6+l3g4200d+adxl345，硬件I2C读取模式，该程序已能飞行，效果还行。

基于STM32F103的pcb大四轴原理图，有不错的参考意义

基于STM32设计的四轴飞行器是一种运用了单片机技术来实现飞行控制的设备。在硬件部分，该飞行器主要由STM32F103C8T6主控芯片、MPU6050姿态检测模块、FBM320气压计、SI24R1无线芯片、HT7750SA升压供电方案、XC6206稳压电源、LED指示灯、600mAh 20C 1S锂离子电池、720空心杯电机和55mm桨叶等部件组成。 软件方面，飞行器运行了专门设计的飞控程序，该程序能够实现高度控制、姿态控制以及位置控制等功能。此外，为了精确获取飞行器的状态信息，如飞行高度、速度、位置等，还整合了MPU6050陀螺仪和重力加速计等传感器。通过这些传感器和控制程序的协同工作，四轴飞行器能够完成稳定而高效的飞行任务。 综上，基于STM32的四轴飞行器将强大的计算能力、丰富的接口资源以及灵活的控制策略结合在一起，为无人机领域提供了一种具有高性价比的解决方案。

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基于FPGA的FFT计算架构主要分为四种类型：顺序架构、并行架构、流水架构和阵列架构。流水结构是利用时间并行的计算方法，将重复的计算过程分解为多级进行计算，各级之间以流水的方式在时间上并行计算。 MDF架构是SDF架构的并行版本。最初的MDF架构由多个SDF架构通过变换电路连接而成。一般来说，MDF由多个相互连接的SDF路径组成，每个路径负责管理一个并行输入流。这种设计有助于有效利用寄存器的继承，节省了内存资源。 四路并行基2-DIF MDF FFT的具体架构如图 7所示，可以看到四路并行MDF FFT架构是SDF FFT的并行版本，从单个通道变为了4个通道。在前8个阶段，每个通道都相当于单个SDF在运行，每个通道的数据互不影响，在最后两阶段一起处理四路数据，输出最终结果。

矩阵乘法的四张量幂问题的基于优势的约束优化进化算法

铝片缺陷数据集，缺陷类型（针孔、擦伤、脏污、褶皱）

直接横摆力矩分层控制器 上层LQR 下层数学规划 四轮独立驱动汽车转矩分配 DYC 与AFS集成控制器 CarSim与Simulink联合模型