ADXL346是一款小而薄的超低功耗3轴加速度计，分辨率 高(13位)，测量范围达±16 g。数字输出数据为16位二进制补 码格式，可通过SPI(3线或4线)或I2C®数字接口访问。

重力加速度计ADXL313倾角测量程序，C8051F041通过I2C进行读写控制，实测有效，倾角分辨率小于1度

6AxisToLocationAlgorithmTest 这是我的6轴公式验证程序，模拟陀螺仪与加速度算出位移座标，本程序尚再成型。

加速度计可以用在仪表中，测量加速度（速度对时间的变化率）和测量倾斜度（物体的纵轴和与地球表面相切的平面的垂线之间形成的倾角）。倾斜度测量可以被看成“直流”或稳态测量。在理论上，加速度可以是稳态的，但在实际应用当中，加速度通常是一个短期的暂时现象。

ST LIS302DL三轴加速度应用例子源码+delphi上位机源码

基于控制向量参数化(CVP)方法,研究了计算机数控(CNC)系统光滑时间最优轨迹规划方法.通过在规划问题中引入加加速度约束,实现轨迹的光滑给进.引入时间归一化因子,将加加速度约束的时间最优轨迹规划问题转化为固定时间的一般性最优控制问题.以路径参数对时间的三阶导数(伪加加速度)和终端时刻为优化变量,并采用分段常数近似伪加加速度,将最优控制问题转化为一般的非线性规划(NLP)问题进行求解.针对加加速度、加速度等过程不等式约束,引入约束凝聚函数,将过程约束转化为终端时刻约束,从而显著减少约束计算.构造目标和约束函数的Hamiltonian函数,利用伴随方法获得求解NLP问题所需的梯度.

图 12.25 输出量为车体垂向位移加速度的伯德图 另外，从频率响应图中可以反映，如果只研究低频激扰，那系统可以简化成非常简单的 模型，如研究轮对横移量为输出，系统的传函可以简化为一个普通的二阶振荡环节；以车体 垂向位移为输出，系统的传递函数也是可以简化为一个二阶振荡环节；而若以车体垂向加速 度为输出，由于在低频段幅频特性是一段斜率为 40dB/dec 的直线，而相频为相位超前 180 度，故可将系统简化为一个二阶微分环节。。 （3）谱分析 应用周期调制的随机过程来表达典型的轨道几何偏差较为适合。这种过程包括两部分， 一是平稳随机过程，用以代表钢轨随机不平顺，另一个是周期过程，用以描述规则排列的平 均幅值不为零的轨缝。轨缝幅值的大小是随机的，但其位置分布则是规则的。在分析周期调 制的随机过程中功率谱密度（PSD）是一种很有用的工具。在轨道几何 PSD 中，平稳随机过 程产生平滑连续谱。而轨缝的非零平均幅值（周期过程）则产生谱峰。现代铁路中的客运专 线大部分都为无缝轨道，轨道几何 PSD 中只有平稳随机过程代表的钢轨随机不平顺，而没有 代表轨缝的周期过程。在计算中，可以使用轨道横向不平顺为德国高速铁路横向高干扰，轨 道垂向不平顺是德国高速铁路垂向高干扰。输出向量为第一轮对的横向位移和横向加速度、 前转向架构架的横向位移量和横向加速度、车体中心的横向位移量和横向加速度、车体中心 的垂向位移量和垂向加速度。图 12.26 和 12.27 表示模型 A和模型 B的轮对、构架、车体和 激扰的横向位移谱。位移谱的主要峰值对应为该自由度的自然频率[14]。 从车体的横向位移谱和垂向位移谱分析中可见，谱的分布集中在低于 4Hz 的频域上。 故说明车体振动对低频十分敏感。从对各刚体位移谱分析来看，模型 B与模型 A 的差异主 要是体现在高频部分，但这种差异本身是很微小的。 10-1 100 101 102 10-9 10-8 10-7 10-6 10-5 10-4 10-3 D is pl ac em en t/[ m2 /H z] Frequency/Hz 轮对1 构架1 车体 轨道横向谱 10-1 100 101 102 10-9 10-8 10-7 10-6 10-5 10-4 10-3 D is pl ac em en t/[ m2 /H z] Frequency/Hz 轮对1 构架1 车体 轨道横向谱 图 12.26 模型 A的刚体横向位移谱 图 12.27 模型 B的刚体横向位移

ADXL355三轴加速度传感器，用于无人飞机、游戏手柄、电子通信和手持电子终端。

加速度传感器是一种能够测量加速力的电子设备。加速力就是当物体在加速过程中作用在物体上的力，就好比地球引力，也就是重力。加速力可以是个常量。加速度计有两种：一种是角加速度计，是由陀螺仪（角速度传感器）改进的。另一种就是线加速度计。　　加速度传感器，包括由硅膜片、上盖、下盖，膜片处于上盖、下盖之间，键合在一起；一维或二维纳米材料、金电极和引线分布在膜片上，并采用压焊工艺引出导线；工业现场测振传感器，主要是压电式加速度传感器。其工作原理主要利于压电敏感元件的压电效应得到与振动或者压力成正比的电荷量或者电压量。目前工业现场典型采用IEPE型加速度传感器，及内置IC电路压电加速度传感器，传感器输出与振动

基于陀螺仪、加速度计、地磁计的九轴姿态融合算法代码，花了一点时间整理出来分享，其中有关键算法的讲解，每一步清晰的分析助你玩转九轴或六轴