倒立摆实验，通过Matlab仿真完成状态反馈控制，再通过Simulink附加状态控制器观测实际运行过程中的状态观测器跟踪性能。

线性系统倒立摆报告+代码

倒立摆姿态精确调整与控制系统概述: 本系统将倒立摆原理用于火箭回收降落过程中的姿态调整，开创了全新的回收火箭方案。系统采用STM32F103为主控，基于转动惯量守恒，完成了将火箭核心动力机构，采用高性能伺服系统和动量轮实现了对姿态的精准调整。 视频演示: 本系统采用两个高速旋转的动量轮对火箭的姿态进行控制，两动量轮轴线相互垂直，并与火箭轴线方向垂直，以满足火箭在任意姿态下，对其姿态的恢复。如图所示: 主控系统电路设计: 根据动量轮快速控制的需求，控制核心部分采用STM32F103作为MCU，且有SWD接口方便前期程序调试。采用IAP模式进行无线系统烧录，便于后期火箭模型实测时的程序修改。 动量轮驱动模块设计: 动量轮用来调整系统姿态，对于动量轮的快速控制响应、高速控制要求极高。因此电机必须具有良好的动态响应性能，同时转动扭矩也应足够大满足转动需求。因此选择瑞士Maxon的直流无刷电机251601外转子马达作为系统动量轮的主要驱动装置。 无线通讯模块电路设计: 无线模块主要用于系统调试过程中火箭模型的状态数据回传，便于快速高效的调试抛掷在空中的控制系统，能够根据蓝牙无线模块传回的状态数据适当更改控制算法和修正控制模型。 动量轮快速制动模块 动量轮快速制动部分相当于一个刹车装置，通过该刹车装置可以快速实现动量轮卡顿刹车，从而实现瞬时极大动量的转变来大幅度调整火箭姿态。根据对于数据参数的计算，选择GOTECK的金属齿轮舵机GS-9025MG。 姿态仪AHRS功能架构图: 作品实物图展示:

单级倒立摆神经网络控制及MATLAB仿真.pdf

基于ADAMS和MATLAB的双轮虚拟倒立摆的控制仿真.pdf

此代码为2013年电赛国赛倒立摆题目，利用K60单片机实现的

这是今年寒假电赛培训时做的倒立摆控制代码，使用CubeMX生成配置工程，控制核心是stm32f401，主要控制代码在control.c文件中，机械结构参考平衡小车之家的倒立摆套件

可以运行，二级倒立摆的建模、线性化S函数的PID控制以及非线性化S函数的PID控制， (1) 根据牛顿运动定律或者拉格朗日方程，建立直线型二级倒立摆的非线性运动模型，给出系统运动的状态方程。 (2) 对非线性运动模型进行线性化，针对线性化模型采用极点配置或者PID控制的方法，设计直线型二级倒立摆的控制方案，给出控制律设计方法； (3) 分别针对有扰动和无扰动两种情况下，采用Matlab软件进行仿真，编写倒立摆非线性运动模型的S函数，结合设计的控制方案，给出Matlab仿真的框图，并给出仿真结果。

二阶倒立摆matlab代码倒立摆模型 该报告介绍了一个倒立摆的例子以及用于设计和实现模糊控制器的典型程序。 为了模拟模糊控制系统，必须指定倒立摆的数学模型。 使用MATLAB集成了表示钟摆数学模型的代码，实现了隶属函数。 数学模型由二阶微分方程表示，该方程需要在Matlab中使用ode23命令才能求解。