概述
国际 AUVSI Robosub 竞赛的主要任务之一是定位声学水下 pinger 的来源。 这个 pinger 安装在 100m 宽的游泳池地板上的某个地方。 它每 2 秒发出 20-30kHz 的 ping，持续 1.3 毫秒。 高级任务是使用此 ping 信号将 AUV 引导到池中的特定位置。
我们的方法是使用以精确几何配置定向的三个水听器阵列，然后使用到达角计算来确定 ping 源的方向。 为此，我们需要确保来自水听器的干净模拟信号。 定制的 PCB 设计用于执行高速信号调节和数据采集。 然后可以使用一系列过滤器和相位比较处理这些数据，从而进行 ping 检测并计算 AUV 所需的航向。
由于该项目跨越了混合信号域，因此进行了大量原型设计和测试以确保功能性。 下面是信号路径的早期白板，从水听器输入到机器人驱动。
硬件
与 AUV 上的大多数电子元件一样，水听器和声纳板安装在
2022-06-04 11:22:37
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物体的三维重建是计算机视觉、虚拟现实、人工智能等领域研究的重点和难点，为了能够更好的重建物体三维表面，文中提出了一种改进的Delaunay三角剖分算法。此算法与原有的逐点插入Delaunay三角剖分算法的不同在于增加了对三角形边长的约束条件，去除了重建过程中不符合要求的三角形，使其重建效果更加真实可靠。并且基于TOF3D相机拍摄得到的目标物体单视角下的点云数据，结合KNN邻域滤波算法验证了改进的Delaunay算法的可靠性和稳定性。本论文中对单视角下物体表面重建的研究为多视角下物体完整表面3维重建的研究与实现奠定了基础。
2022-06-01 20:44:15
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列主元高斯消去法、LU三角分解法、龙贝格(Romberg)算法、最小二乘法的Matlab程序及运行结果.doc
2022-05-30 09:08:17
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