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图 6.6 参数设置操作框图 6.2.3 参数管理 参数管理主要处理内存和 EEPROM 之间操作,在第 1 层中选择“ ”，并按 键 就进入参数管理方式。首先需要选择操作模式，共有 5 种模式，用 、 键来选择。 以“参数写入”为例，选择“ ”，然后按下 键并保持 3秒以上，显示器显示 Enter Enter “ ”，表示参数正在写入 EEPROM，大约等待 1~2 秒的时间后，如果写操作成功，显 示器显示“ ”，如果失败，则显示“ ”。再可按 键退回到操作模式选择状 态。 参数写入，表示将内存中的参数写入 EEPROM 的参数区。用户修改了参数， 仅使内存中参数值改变了，下次上电又会恢复成原来的数值。如果想永 久改变参数值，就需要执行参数写入操作，将内存中参数写入到 EEPROM 的参数区中，以后上电就会使用修改后的参数。 参数读取，表示将 EEPROM 的参数区的数据读到内存中。这个过程在上电 时会自动执行一次，开始时，内存参数值与 EEPROM 的参数区中是一样的。 但用户修改了参数，就会改变内存中参数值，当用户对修改后的参数不 满意或参数被调乱时，执行参数读取操作，可将 EEPROM 的参数区中数据 再次读到内存中，恢复成刚上电的参数。 参数备份，表示将内存中的参数写入 EEPROM 的参数区。整个 EEPROM 分 成参数区和备份区两个区域，可以存储两套参数。系统上电、参数写入 和参数读取操作使用 EEPROM 的参数区，而参数备份和恢复备份则使用 EEPROM 的备份区。在参数设置过程中，如果用户对一组参数比较满意，

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为了使PID 参数调整不依赖于模型参数, 而是直接基于闭环响应, 首先分析PID 参数对闭环系统性能的影响, 然后以振荡最小、开环增益最大等为基本原则给出一种无模型PID 参数调整方法. 该方法只需要闭环响应曲线中的振荡频率信息, 避免了模型参数辨识误差对调整结果的影响, 简化了参数调节的过程. 最后通过实验验证了所提出方法的有效性.