球杆系统是典型的单输入单输出的机电类控制系统。通过改变平衡杆与水平方向的夹角，控制平衡杆上的滚动的小球位置。球杆系统就理论上而言，是一个真正意义上的非线性系统，非线性因素对于传统意义上的信号测量和建模、系统的控制分析和设计等成很大影响，怎样针对上述非线性系统利用线性系统理论设计一个有效的小球位置控制系统。

介绍各类型的PID控制器,适合应用.讲得很详细.

pid控制器代码matlab 机器人工具箱（Matlab） 此仓库包含与机器人技术相关的Matlab函数的集合。 这包括运动学，动力学和（坐标）转换领域。 这些功能提供了Peter Corke机器人工具箱的扩展，特别是在功能的可编译性以及计算速度方面。 莫里茨·施帕特，2018-03 （C）汉诺威大学机电系统研究所 用 要使用存储库，必须使用主文件夹中的robotics_toolbox_path_init.m脚本执行路径初始化。 依存关系 有些功能需要带有外部功能和工具箱的repo matlab-ext 。 但是，必须在此存储matlab-ext的路径初始化之前执行matlab-ext的路径初始化，因为存在具有相同名称但功能不同的函数（ eul2r ）。 对于Matlab类SerRob，必须初始化外部机器人serrob_mdlbib （对于串行机器人）以及可能的serhybrob-mdl （对于混合机器人）的集合。 汇编 要使用ParRob类，其mex依赖项必须事先编译一次： mex_script_dependencies('ParRob', true); 要使用碰撞检测，该函数必须编

针对PID控制器参数整定问题,提出一种基于改进粒子群优化算法的优化方法。该方法在实数编码及设定参数搜索空间的基础上,采用基于指数曲线的非线性惯性权值递减策略,以较大幅度地提高算法的收敛速度和精度;嵌入基于差分进化算法变异算子的局部搜索策略,以有效提高粒子个体的适应性和群体的多样性,改善解的质量,同时增强算法全局空间探索和局部区域改良能力的平衡。仿真结果表明,该方法与传统和智能算法相比较,所得到的控制器参数能够使控制系统获得更好的动态响应特性和满意的控制效果。

模糊自适应PID控制器,含C语言版本机matlab版本，可以用来学习及使用。 模糊自适应PID控制器,含C语言版本机matlab版本，可以用来学习及使用。

机器人的动力学取自： Brian Armstrong、Oussama Khatib 和 Joel Burdick，“PUMA 560 Arm 的显式动态模型和惯性参数”，斯坦福大学，人工智能实验室，IEEE 1986 尽管未添加不确定性，但添加不确定性很容易（查看论文）。 我在网上找不到这样的程序，所以我学习了使用 ODE 函数并编写了这个程序。 它已为您的建议开放。 我还有一个关于导数和积分误差的小问题，也许我必须通过时分进行乘除。

pid控制器代码matlab Quadcopter平台文档 下述文档旨在用作平台复制和使用的用户指南。 以下是每个文件夹内容的简要说明： -文件夹“ CAD原型”：此文件夹包含原型及其组件的每个设计的.cad设计文件。 -文件夹“ 3D打印零件”：此文件夹包含在3D打印下制造的零件的.cad和.stl文件。 -文件夹“数值模拟”：此文件夹包含原型模型模拟的.slx文件。 在这些仿真中，实现了本文所示的状态反馈控制器和PID控制器。 -文件夹“实验性实现”：该文件夹包含.slx文件，用于在本文中所示的状态反馈控制和PID控制的方式下实现原型中控制系统的实现。 此外，以下是该平台使用的简要用户手册。 -步骤1. simulink环境的配置。 建立Matlab / Simulink中的设置配置是为了通过外部模式将软件与PX4微控制器链接起来。 -步骤2。创建Simulink模型。 使用Pixhawk块库在Simulink软件中构建了一个框图。 在应用程序中使用的可调变量在软件中定义。 -步骤3.源代码创建刚由框图创建的应用程序的源代码已集成到PX4固件模块中。 -步骤4.固件编译更新后的固件

一种基于模糊规则参数自整定PID 控制器的设计方法, 即以模糊控制来自适应调节比例、积分、微分的作用。并通过 MATLAB/SIMULINK 仿真, 仿真结果表明该传统PID 控制器相比较, 具有自适控制器与应性强、调节时间短和鲁棒性好的优点。 关键词:模糊规则; 自整定; PID

适合在STM32F103系列单片机上使用的PID控制器,PID控制器（比例-积分-微分控制器）是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。PID控制的基础是比例控制；积分控制可消除稳态误差，但可能增加超调；微分控制可加快大惯性系统响应速度以及减弱超调趋势。

Tracking_pid 概述 跟踪PID提供可调节的P​​ID控制回路，以精确地跟踪轨迹。 插值器以可调节的速度在nav_msgs/Path上移动目标，并且一个单独的节点跟踪给定点。 跟踪选项之一是使用机器人前面长度为l的胡萝卜根据当前全局点（GP）和控制点（CP）之间的横向和纵向误差来确定速度命令： 如果提供了平滑路径，则控制器可以选择直接使用base_link跟踪路径，而不是落后于胡萝卜。 在这种情况下，也会计算CP跟踪的投影全球点（PGP）。 在此模式下，偏航误差也可以用作控制输入。 PID包含三个回路：纵向，横向和角度回路。 关键字：跟踪，pid，local_planner，轨迹 执照 阿帕奇2.0 作者：米歇尔·弗兰克（Michiel Franke），塞萨尔·洛佩兹（Cesar Lopez） 维护者：Cesar Lopez， 。 所属： tracking_pi