用matlab生成谐波代码2自由度强迫振动 用于计算2自由度机械系统的强制振动特性的代码。 假设2自由度系统是一个简单的汽车模型，其质量集中在一个矩形质量中，该质量可以垂直平移（弹跳）并绕其垂直于平面的中心轴旋转（俯仰）。 汽车的前悬架和后悬架使用弹簧和减震器系统进行建模，该系统在距质心特定距离处连接到矩形。 在此项目中，系统上存在某种形式的激励，即通过车身上的外部谐波力（与频率无关）以重心为中心的特定偏心，或者通过路障进行基础激励（建模为激励）。轮在具有恒定波长的固定振幅波上行驶）。 这种类型的系统的控制运动方程是非均匀的耦合（或取决于系统参数而非耦合）（如果外部激励力没有偏心率，则螺距方程可以是均匀的）常微分方程。 代码中采用了3种方法来解决系统问题： 1）。 一种分析方法，其中的代码是根据解析运动方程时所采用的相同精确步骤构建的（从运动的控制方程式生成特征多项式，然后从多项式计算特征值和特征向量）。 这种方法具有最快的计算时间，但是非常耗时且代码复杂。 2）。 以状态空间矢量形式表示运动方程的数值方法（ w_dot = Aw + b其中w_dot是状态矢量的一阶导数， w是状态矢

基于机器人工具箱，采用D-H方法的二自由度双轴机械臂正运动和逆运动仿真，并且设计了gui用户界面

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2.2 水下机械臂方案总体设计 末端执行器的位姿由水下机械臂的运动来完成，只要能将规定动作完成并到达一定 的夹持能力就满足要求。为了达到这个要求，在设计水下机械臂时要考虑自由度的数量， 过少的自由度会使水下机械臂在作业时达不到基本要求，有时也会增加操作难度[31]。在 三维坐标中，所谓 6 个自由度，就是相对三个坐标轴旋转的自由度，相对三个坐标轴移 动的自由度[32]。通俗说就是使用 6 个自由度意味着末端能到达一定范围空间内的任意一 点，完成三维空间中的任何动作。 水下机械臂是由数个运动副组成开环运动链的空间机构，旋转关节和移动关节是构 成水下机械臂运动的主要方式，如果在同样条件下，旋转关节比移动关节有更大的运动 范围。根据这点考虑，本论文的水下机械臂全部采用旋转关节。 综上所述，水下机械臂确定为六个自由度，关节包括腰部、小臂、腕部的回转关节， 大臂、小臂、腕部的摆动关节，其结构简图如图 2.1 所示。 图 2.1 六自由度水下机械臂结构简图 对于图 2.1，本论文设计的水下机械臂部分参数如下：

毕业设计参照使用···可以参考··毕业生同学可以借鉴借鉴，和老师指导差不多··

二连杆动力学建模，通过关节力矩控制实现轨迹跟踪，matlab程序非simulink实现。

机械臂控制程序，能够完成机械臂的3自由度的控制。

使用Solidworks创建的6自由度串联机械臂