利用backstepping算法设计的移动机器人轨迹跟踪控制器matlab源代码 利用backstepping算法设计的移动机器人轨迹跟踪控制器matlab源代码
2021-04-27 21:39:25
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针对全驱动无人船轨迹跟踪控制问题，本程序基于自适应递归滑模动态面非线性控制方法设计轨迹跟踪控制器，并结合神经网络设计观测器增强系统鲁棒性。
2021-04-13 16:28:56
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本程序基于MATLAB实现无人船（水下机器人）轨迹跟踪控制。考虑干扰，设计扰动观测器观测，并利用自适应DSC滑模设计鲁棒控制器
2021-03-11 23:57:31
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针对机械臂轨迹跟踪控制中存在建模误差以及外界干扰造成的控制性能下降问题，提出一种改进的自适应神经滑模控制方法。分别选取状态反馈和改进的神经网络滑模方法来控制系统的确定部分和不确定部分。利用神经网络的非线性
映射能力自适应地学习系统不确定性的未知上界，其输出作为滑模控制器的动态补偿项，Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数法推导得到神经网络权值更新律。为保证神经网络映射的有效性，提高收敛速度，采用遗传算法对神经网络结构参数进行优化。双关节机械臂系统的仿真结果表明了该方案的有效性。
2021-02-23 21:04:52
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