CPG 神经电路被识别之后，许多学者通过各种方法模拟神经元和神经键（突触），建立 CPG 模型，描述或模拟 CPG 的行为及动态特性，如采用非线性微分方程、VLSI 硬件电路、人工神经网络、拓扑图等。从工程上讲，CPG 神经电路可以看作由一组互相耦合的非线性振荡器组 成的 分布 系统， 通过相 位耦合 实现 节律信号发生 。改变振荡器之间的 耦合 关系 可以产 生具有 不同相 位关 系的时空序列 信号，实现不同的运动模式。 与其他类型的机器人相比，四足机器人具有良好的运动灵活性和优异的环境适应 性，是步行机器人领域中的研究热点。近年来，研制具有高动态性、高适应性、高稳 定性、高负载能力的高性能四足机器人成为仿生机器人技术领域主流的研究方向。作 为一种典型的强耦合非线性复杂动力学系统，四足机器人模型结构复杂，关联因素众 多，许多基础理论与关键技术有待深入研究。本文以提高四足机器人的环境适应性和 运动稳定性为目的，围绕四足机器人的仿生机构设计、仿生运动控制理论与方法、运 动控制系统构建等关键技术问题展开研究。

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课程安排,暂定，有可能会实时修改 编程语言，VC++6.0 工具主要为(OD1.1,CE5.4) 预计平均3天左右更新一课 大家好，我是郁金香老师：QQ150330575 欢迎大家参加梅州技术 VC++外挂编程VIP培训班。 在接下来的一段时间将由我和大家一起学习游戏外挂的分析，制作。 课程分四个大章节 初级篇，中级篇，进阶篇，高级篇 初级篇内容：编写一个完整的，简单的外挂 C++的数据类型:Byte,Word,DWORD,int,float API函数的调mouse_event,GetWindowRect,SetCursorPos,FindWindow,SendMessage) CE5.4工具的使用方法 中级篇内容:调试工具的使用技巧，功能CALL的概念 调试工具OD1.1的使用技巧（如硬件断点，条件断点，内存断点。 常用汇编指令与对应高级语言的转换。 游戏功能CALL概念 找第一个功能CALL 外挂框架的构建（通用） 进阶篇内容：分析游戏内部数据，分析常用功能CALL 游戏数据实践找各种功能CALL（如打怪，选怪，物品使用，技能栏之类）及相应的代码编写 高级篇内容：编写完整外挂 完成一个相对完整的外挂，实现 自动挂机，打怪，存放物品之类的功能 1 入门篇.以《QQ连连看为例》 1.1、一个最简单的外挂 1.1.1、游戏数据分析(SPY++) 1.1.1、游戏窗口数据分析(SPY++) a、取得窗口相对坐标 b、读出游戏窗口信息GetWindowRect c、移动鼠标指针SetCursorPos 1.1.2 用VC++写个最简单的外挂（实现游戏开局） a、鼠拟鼠标单击mouse_event b、鼠标指针移动还原 c、集成到startgame函数里 1.2、用CE查找棋盘数据 1.2.1、数据类型：Bit,Byte,Word,Dword 、用CE查找坐位号; 1.2.2、用CE查出4个棋盘基址; 1.3、用模拟技术编制外挂 1.3.1 模拟鼠标点击实现 交换棋子 1.3.2 把所有功能集成封装到 函数里 1.3.3 利用棋盘数据 ,模拟实现下棋功能 1.3.4 编写完整外挂，界面美化 1.4、游戏加速.去掉对动画效果.非HOOK 1.4.1：用OD找出 动画延时代码 1.4.2：写代码去掉延时,实现游戏加速 2 中级篇 以热血江湖为例 2.1、分析前的准备..CALL简介： 2.1.1、CALL调用示例分析.远程代码注入器 2.1.2、调试工具OD简介,血值，魔力值，坐标偏移； 2.1.3、游戏基址概念； 2.1.4、常用汇编指令详解 2.1.5、内联汇编编程实例 2.2、游戏分析利器OD(OllyDbg) 2.2.1、分析角色基址 2.2.2、找打坐CALL 2.2.3、读出角色当前血值 2.2.4、远程注入代码，调用打坐CALL； 2.2.5、实例分析：找技能栏对象数组基址+偏移： 2.2.6: 拦截F1-F8功能CALL 2.3、外挂框架构建 2.3.1、DLL动态链接库构建，与调用 2.3.2、API与回调函数 2.3.3、DLL中构建窗口 2.4、用OD分析游戏功能CALL.《热血江湖》为例:主要是找CALL 2.4.1、选怪CALL 2.4.2、找游戏物品背包的基址+偏移 2.4.3、 吃红药(补血)CALL 2.4.4、 吃蓝(补魔)CALL 2.4.5、 技能CALL1 2.4.6、技能CALL2 2.4.7、所有技能CALL 2.4.8、捡物CALL 2.4.9、所有动作CALL 3、进阶篇 主要讲功能CALL的参数分析 汇编浮点指令/浮点运行/浮点数整数转换/汇编里的指针 3.1、喊话功能 3.2、走路 3.3、 怪物过滤 3.3.1、怪物属性分析 3.3.2、怪物列表关键代码分析 3.3.3、怪物列表基址+大小 3.3.4、怪物列表编写代码 3.3.5、怪物过滤 3.4、 物品过滤 3.4.1、物品属性分析 3.4.2、物品列表关键代码分析 3.4.3、找出物品列表基址+偏移 3.4.4、物品过滤（编程读出物品列表数据) 3.5、 组队相关 3.5.1、 玩家列表 3.5.2、 组队功能 3.5.3、 离队功能 3.6、购物/售物 3.6.1、与NPC对话框 3.6.2、打开购物/售物对话框 3.6.3、购物功能 3.6.4、售物功能 3.7、 摆摊.开店 a、开店CALL参数分析 b、写代码测试 4、高级篇 4.1、编写完整的外挂 4.2、游戏更新后的外挂更新 4.3、脚本功能 4.4、游戏多开实现 4.5、盗号的实现