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互联网+时代智能泊车一体化解决方案

基于回旋曲线的平行泊车路径规划与跟踪控制_张家旭. 摘 要：综合考虑汽车运动学约束、泊车过程中碰撞约束和计算实时性等要求，提出一种基于回旋曲线的平行泊车 路径规划与跟踪控制方法。首先，基于圆弧-直线组合方式推导出平行泊车可行泊车起始区域边界，并通过对固定 回旋曲线的旋转和翻转变换完成曲率连续的平行泊车路径的设计，避免原地转向现象。随后，基于非奇异快速终 端滑模理论和双幂次趋近律推导出非时间参考的路径跟踪滑模控制律，提高泊车路径跟踪控制的动态响应特性和 鲁棒性。最后，结合车辆动力学仿真软件对所提出的平行泊车路径规划与控制方法的有效性进行仿真验证。 关键词：车辆工程；平行泊车路径规划与跟踪；回旋曲线；非奇异快速终端滑模；双幂次趋近律

分享基于AWR1843的 TI 77GHz 毫米波传感器的自动泊车系统参考设计。 仅供学习研究

word文件，48页，城市智慧泊车整体解决方案，精品一级

AVP自主泊车停车场的商业规划与运营-深圳前海季楷丰.pdf

1.范围 本标准规定了部分自动泊车系统的分类、一般要求、功能要求、性能要求和测试规程。本标准适用于安装在M1、N1车辆上的部分自动泊车系统。 2.规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本。适用于本文件。 GA/T850-2009城市道路路内停车泊位设置规范

如题。

首先，应用泊车基本知识建立了车辆运动学模型。通过调研泊车的研究现状和应用 现状，确定了本文的结构。建立车辆和车位的模型并介绍相关参数，根据阿克曼转向几何，建立了车辆运动学模型，得出车辆运动轨迹与泊车速度没有关系，同时简要说明了泊车对速度的要求。其次，对平行泊车路径规划进行研究。针对不同的车位，对圆弧相切平行泊车路径规划法和库内双步调整平行泊车路径规划法进行研究和仿真，仿真结果表明两种泊车方法都能使车辆顺利泊车入位，其中库内双步调整泊车方法能够在更小的车位里实现泊车。考虑到车辆自身约束，由于圆弧相切路径规划轨迹的切点处存在曲率突变，采用五阶多项式曲线对该轨迹进行了优化，解决了相切点处曲率突变的问题。然后，运用设计的模型预测控制器对平行泊车规划路径进行跟踪研究。结合路径跟踪和模型预测控制算法，基于车辆运动学模型建立了车辆泊车路径跟踪控制器，以不同车位情况下的平行泊车路径规划的轨迹进行跟踪仿真研究，并与同等条件下 PID 算法进行对比。仿真结果表明，该控制器能够在标准车位的圆弧相切的规划路径和小车位的库内双步调整泊车规划路径中均可实现轨迹的踪，相对 PID 控制，该控制器路径跟踪更加稳定、误差更小，可以实现泊车。 最后，进行平行泊车路径规划与跟踪的实验验证—设计开发了自动平行泊车控制系 统。确定了以 STM32F103C8T6 为控制器，配备有电机驱动、舵机、传感器、通信模块、显示模块等硬件的实验小车。实验小车的软件部分主要分为遥控模块和泊车控制模块两部分，小车不仅要实现平行泊车的功能，还要在泊车过程中实时监测小车的航向角、速度和位移等。在实验室里搭建了泊车环境并进行了平行泊车实验，实验结果表明，该控制系统在实验室中可以实现圆弧相切路径规划的平行泊车功能，同时对实验结果进行分析，并提出改进措施。

本文首先研究Ｌｉｉｍｘ系统下的视觉图像摄取机制和Ｑｔ图形用户界面应用程序开发框架的多线程机制，在此基础上，利用基于Ｖｉｄｅｏ４Ｌｉｒｍｘ２协议的ＵＳＢ摄像头驱动和Ｑｔ编写程序实现视觉图像摄取功能。然后根据实际环境和视觉图像采集特点，通过对图像的预处理算法进行对比分析，研宂出针对泊车位两侧旁车侧位和纵位图像的最适合的预处理算法，并结合开源计算机视觉库ＯｐｅｎＣＶ２．４．１１编写程序实现图像预处理功能。接下来根据实验目的和图像的特征，研究出针对泊车位旁车两类图像的模式识别算法，并结合ＯｐｅｉｉＣＶ库编程实现泊车位图像模式识别功能。最后结合机器视觉测距原理和模式识别后的图像研宂出相应的泊车位环境参数测量算法，并编程实现测距功能。在实现以上功能的基础上，本文继续构建基于机器视觉的泊车位环境检测系统。首先将Ｑｔ／Ｅ系统和ＯｐｅｎＣＶ视觉库移植到ＡＲＭ嵌入式系统当中。然后将集成功能模块的应用程序移植到系统当中。最后利用图像摄取设备进行嵌入式系统的测试验证，并对实 际路况中得到的数据结果进行分析。通过测试结果分析，证明了系统的可靠性和实用性。