工件座标系是结合工件的位置·姿势自由设定的直交座标系。最大可以设定８个工件座标系。工件座标系的设定，通过参数设定进行设定距离机器人的位置和姿势。详细内容请参照“参数列表２．７项　工件座标系”。参数的初期值为０，所以选择没有设定参数的工件座标系的话，就会进行与上述的直交座标系相同的动作。

机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。手腕叫做机臂 ，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。 最初的3轴（J1.J2.J3）叫做基本轴。机器人的基本构成，由该基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。 机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。 如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。

古月，机器人操作系统ROS理论与实践，共9讲，课件及代码，解压密码123456。 视频地址见B站，https://www.bilibili.com/video/av71429644?from=search&seid=16608594808983898297

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ROS（机器人操作系统，Robot Operating System），是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。它是一个开源的元级操作系统（后操作系统），提供类似于操作系统的服务，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序。 　　ROS的运行架构是一种使用ROS通信模块实现模块间P2P的松耦合的网络连接的处理架构，它执行若干种类型的通讯，包括基于服务的同步RPC（远程过程调用）通讯、基于Topic的异步数据流通讯，还有参数服务器上的数据存储。

ros_tf示例代码，learning_ros_tf学习代码，有注释

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ROS编程开发的基础教程；介绍了ROS的一些基本概念和一些基本的功能包的使用；介绍了ROS入门的一些案例以及ROS开发和调试的一些工具；适合于ROS初学者学习

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