为了降低泊车系统对驾驶人车速控制要求，针对泊车过程中驾驶人车速控制失误致使车辆偏离泊车路径最终导致泊车失败的问题，提出了结合定点跟踪的非时间参考的路径跟踪控制策略（ Ｎｏｎ － Ｔｉｍｅ　Ｂａｓｅｄ　Ｐａｔｈ　Ｔｒａｃｋｉｎｇ ｃｏｍｂｉｎｅｄ　ｗｉｔｈ　Ｐｏｉｎｔ　Ｔｒａｃｋｉｎｇ ， ＮＴＢＰＴｃｗＰＴ ）。设计了定点跟踪控制律，建立了 ＮＴＢＰＴｃｗＰＴ 控制模型，并进行了泊车路径跟踪仿真。结果表明：基于 ＮＴＢ －ＰＴｃｗＰＴ 的泊车控制策略降低了控制器对驾驶人速度控制的要求； ＮＴＢＰＴｃｗＰＴ 策略的位姿调整功能提高了泊车成功率；基于 ＮＴＢＰＴｃｗＰＴ策略的控制器可实现车辆规范停放。

ae模板 高端大气上档次 非常好用

前言 以下代码源于比赛时的源代码，实现赛题的基本部分即定点打击，没有实现扩展部分openMV识别打击，没贴出openMV部分代码，两个部分代码是独立的，可以通过串口通信建立联系，比赛当时因为元件邮寄时间耽误，没来得及尝试，读者可自行尝试。 硬件 电磁炮 1个线圈（线圈得耐心绕紧密，可边绕边滴胶水）、1个高压电容（建议用220V）、1个升压模块、1个炮管（普通的塑料管）、两个开关（充电和放电，充电开关可用高电压继电器，放电开关建议用可控硅，有的同学用继电器也不会烧，得结合具体情况）、电池（有条件用锂电池比较稳定） 控制云台 2个舵机、1个云台、1块开发板（下面代码用的是F407）、1个机械键

ca_cfar verilog语言版本 定点算法，算法参数均可以根据自己需求进行设置，已验证，适用于初级目标检测算法学习

以下代码源于比赛时的源代码，实现赛题的基本部分即定点打击，并未实现扩展部分openMV识别打击，所以并未贴出openMV部分代码，两个部分代码是独立的，通过串口通信可建立联系，比赛当时由于元件邮寄时间耽误，并未来的及尝试，读者可自行尝试

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