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控制平面是整个SDN体系结构的控制中心，负责维护全网状态信息，生成全网视图，根据全网视图制定并下发数据转发规则。控制平面的性能对整个SDN网络的性能有着决定性的影响。然而基于数据平面转发设备数量增多的发展趋势以及流控制力度细化和控制平面的管控功能复杂化的现状，控制平面的性能优化已经势在必行。通常时延，带宽和吞吐量是评价网络性能的关键指标。对于SDN的控制平面而言，时延表示控制平面成功响应一次流请求事件所花费的时间；带宽表示控制平面与数据平面之间的控制通道的容量，直接决定了控制平面可以连接的交换机的数目，影响着整个SDN网络的可扩展性。吞吐量是指控制器每秒钟能够处理的流请求数量。下面将从上述３个方面对SDN控制平面的性能优化技术进行分析和总结。

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以机构的组成原理为出发点,以应用最为广泛的RRR-PRP平面六杆机构为分析对象,采用复数向量推导出曲柄、RRRⅡ级杆组、PRPⅡ级杆组三个基本模组的运动学数学模型,利用其组成机构杆组并搭建平面连杆机构的运动学仿真模型,充分利用MATLAB的Simulink仿真模型数据可视化的特点观察和分析到运动参数的变化。