通过matlab语言实现基于刚性约束的非重叠区域多相机标定，代码内容解释在README.md中，包含实验数据

三维重建中的关键步骤，相机参数标定，包括基于立体标定物的标定方法和棋盘标定法

利用opencv图像算法库实现对鱼眼相机内外参的标定，并利用标定结果对畸变图像进行校正。

输入左右相机采集的一系列图像（包括目标和标定板），实现相机内外参数标定。并利用立体视觉原理计算目标相对左右相机的**空间三维坐标以及空间距离**。 圆点靶标相对于棋盘格靶标来说，具有一定的局限性，同时又有其独特的优势。 优点：在针对一些诸如投影仪和相机的标定过程中，需要知道特征点中心的投影仪投射的光的信息（如相移法）。但是我们的棋盘格由于是特征点是角点，所以不容易获得特征点中心的光信息。这是圆点靶标相对于棋盘格的一个优势。如华中科技大学的一篇关于相机和投影仪的标定文章《Accurate calibration method for a structured light system》，目前圆点标定板在三维扫描仪中应用更加广泛。 缺点：缺点也十分明显，圆点靶标摆放的位姿在与相机光轴不垂直的情况下，特征点的中心拍摄图像的特征点的中心（或者说是重心）这个时候不论用Steger方法提取光点中心，还是用OpenCV原生的blob方法获取斑点中心，效果理论上来说应该都不是可靠的，或者说精度较高的。在实际的拍摄过程中，我们不可能保证圆点靶标的位姿与相机光轴垂直。

opencv:26mm matlab:15mm;(包含两张图片)；可直接打印使用

程序可以执行 但还有一点点 不稳定 大家一起帮助修改 谢谢

在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定（或摄像机标定）。无论是在图像测量或者机器视觉应用中，相机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性，做好相机标定和提高标定精度是做好后续工作的前提。

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进行单目相机的标定，输出单目相机的内参参数，可用于后续双目相机的标定

可以使用的坐标纸网格,可以用于相机标定机器人标定精度的验证工作. 适合A4打印.下载包中有三个文件,分别是网格间距1mm的黑白坐标纸和彩色坐标纸,间距2mm的彩色坐标纸.