用D-H法对气阀装配机器人进行运动学分析,之后使用机器人工具箱建立简易的机器人三维D-H模型同时进行运动学仿真,通过蒙特卡罗法得到气阀装配机器人的工作空间和末端点位姿,再用几何法进行运动学逆解。仿真结果表明运动学方程的解正确,为今后的动力学分析、控制算法的设计和改进提供依据。

以某工业串联机器人为研究对象,利用D-H方法创建机器人各个连杆坐标系并确定D-H(结构)参数,用正交变换矩阵顺次相乘完成运动学正解的推导,通过矩阵左乘使对应元素相等求解运动学逆解方程。利用Matla b软件Robotics Toolbox工具箱建立运动学模型,并进行运动学分析,分析得出有关机器人位姿、关节角加速度、角速度、位移的运动曲线,分析验证其运动学正逆解,仿真结果到达预定位置目标,证明建立的运动学正、逆解模型正确性。通过分析关节空间下的运动轨迹,证明机器人路径规划的合理性。

为了更好地控制焊接机器人进行精准的焊接作业,以ABBIRB1600型焊接机器人为研究对象,利用MATLAB分析了它的正运动学、逆运动学和轨迹规划问题。基于标准D-H法对其进行建模,建立正运动学方程;在正向运动学的基础上,通过矩阵求逆的方法生成多组非线性方程并得到机器人各关节角度变量的8组解;在关节空间内对该机器人进行运动轨迹仿真,得到各关节轴的角位移、角速度和角加速度随时间变化的平滑曲线,仿真结果证明了所建立的运动学方程的正确性以及该机器人参数的合理性。为后续焊接机器人的轨迹规划研究提供了必要的理论基础和正确的运动学模型。

本文以六足机器人为研究对象进行运动学分析,使用旋量理论求解出六足机器人运动学正解,并以运动学正解结果为依据结合Paden-Kahan子问题求解运动学逆解,在CATIA搭建三维模型,并导入MATLAB/Simulink,而后搭建平坦路面环境下的运动仿真,为后续的六足机器人运动平稳性的分析奠定了一定的基础。

为实现Dobot机械臂的运动控制,验证运动学分析准确性和运动规划的可行性,首先理论求解机械臂正逆运动学,然后基于蒙特卡洛法对机械臂进行了工作空间分析,利用Robotics Toolbox工具箱对Dobot机械臂进行运动规划仿真验证。仿真结果证明Dobot机械臂正、逆向运动学分析计算正确,运动规划合理可行。

KUKA机器人运动控制系统KUKA机器人运动控制系统KUKA机器人运动控制系统

为提高并联机器人机构和运动控制设计的效率和准确性,以6-UPU并联机器人为研究对象进行运动仿真分析,验证其结构设计的合理性和控制算法的有效性。由并联机器人运动学逆解,求出动平台在期望位置处各支链对应的位移。在Matlab/Simulink环境中,导入并联机器人3D模型,对模型中六个支链添加驱动力,使其按照逆解求出的位移运动,并对各支链添加运动控制器以控制位移误差。对并联机器人动平台输入期望位移曲线时,仿真结果显示并联机器人能够按照期望的轨迹运动,验证了并联机器人机构设计和运动控制器设计的正确性。

基于改进DH参数的机器人正解和逆解程序，逆解采用解析解形式，输出8组关节角度解

MATLAB强化学习实战(十四) 基于 DDPG 智能体的四足机器人运动控制 https://blog.csdn.net/wangyifan123456zz/article/details/109679138#comments_16710443

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