关于电磁循迹方面的可以加群：789127261咨询 算法主要是先把CMOS灰白摄像头传感器所采集到的图像数据二值化处理。主要使用的是优化大津法（但也没优化多少）。主要大津法之类的遍历的数据有点多，运行速度会有点慢。图像寻线方面采用爬梯，然后在路径间划线，采用最远点作为路径偏差。剩下的就是驱动方面的问题了。代码中的驱动部分不建议直接用，因为硬件配置不一定一样，而且车模也不一定一样，有的是一个舵机加一个电机，有的是三轮有的是四轮。而且即便要用，一定要接上陀螺仪。因为硬件配置的不一样很有可能导致程序使得大电流倒灌，从而最后烧毁单片机。至于控制策略，根据车模硬件配置来写方向环，控制小车转向。三轮的话建议使用串级PID来控制。

蓝牙小车实现的功能: 1:能通过手机蓝牙实现小车的前进后退左转右转。 2:可以通过手机的重力感应来控制小车。 3:有电量检测功能。 4:USB充电。 5:液晶屏显示功能。 实物图: 附件内容截图:

关于制作智能车的专题培训，喜欢做智能车的同学可以看看，从中能了解点知识少走点弯路内容全面，主要讲解K60

本人2017智能车国二，亲测可跑，可以识别圆环等自己加的小想法，应该对写程序有一点启发作用，采用B车车模，采用K60芯片，但是传感器信号处理可以参考，特别是舵机pd，电机pid，挺有价值的

本人2017智能车国二，亲测可跑，可以识别圆环等自己加的小想法，应该对写程序有一点启发作用，采用B车车模，采用K60芯片，但是传感器信号处理可以参考，特别是舵机pd，电机pid，挺有价值的

在智能车传统PID、PD控制的基础上进行改进，提出了一种更为稳定快速的循迹控制方法。智能车的方向控制和速度控制都具有非线性、大滞后的特点，传统的控制方法存在着响应时间不够及稳态误差大的缺点。通过电磁传感器的合理设计，对路径信息和车体状态进行检测，并在此基础上引入基于模糊控制的变参数PD控制和变结构控制。实验结果表明，与传统方法相比，智能车运行的稳定性和快速性都得到了很大的提高。

第16届智能车百度创意组比赛细则

17届智能车soble算子二值化处理与基本扫线(基于逐飞科技)

介绍了智能车模型系统。以MC9S12XS128微控制器为核心控制单元，通过OV7620数字摄像头检测赛道信息，并对所采集到的图像进行二值化，提取两边黑色引导线，用于路径识别；通过光电编码器检测模型车的速度，使用经典PID控制算法控制舵机的转向和驱动电机的转速。

飞思卡尔智能小车的源程序，可是我看了好多程序总结出来的啊。内部含有PID算法对电机和舵机的控制程序，做飞思卡尔智能汽车的同志们可以参考参考了。