今天本来也没做好起飞的准备，不过感觉老是在屋里调有些东西是观察不到的，因此就冒险去户外飞了一下。果然。。。。。。坠机了，原因是其中一个非自紧螺旋桨的螺丝松了，稍后上图，之前也松过一次，没处理好，这次得到教训了。这一摔就是400块钱没了，维修也得1到2个星期。
目前的功能:
1.开启传感器低通滤波98Hz，滤掉电机震动对加速度计和陀螺仪的影响。
2.磁力计现场校准，代码直接完成，不需要PC干预。换个地方飞不用再带个电脑做校准了。
3.陀螺仪零偏自校准
4.加速度计零偏和灵敏度校准
4.代码时间片管理，姿态融合500Hz，PID控制200Hz
5.位置式PID控制，控制参数采用kp，Ti，Td，从今天飞行状况来看，此功能日后需大力改进
6.固定航向模式。日后加入可控航向。
7.串口在线调试，支持在线参数保存和读取，采用GD32F103内部Flash来保存参数，不用外扩存储芯片，也方便调试PID参数和磁力计校准。
8.飞行模式:x模式
自己设计的飞控板第二版，兼容F10x/F2xx/F4xx系列MCU，正面:外扩4个PWMin外接遥控接收机，4个PWMout外接motor，4个PWM备用，1个DCMI摄像头接口，1个USART1接蓝牙模块，1个SPI可接SPI nand。外接TF卡用于存储视频
整机:两个白色轴中间是机头，右边白色轴上是之前做的蓝牙模块，整机标配:450机架，980kv电机，好盈20A电调，11.1V-3S动力电池，7通道接收机，锂电池低压报警器，桨1047
PID分两种位置式和增量式，我采用的是位置式，将Ki和Kd用Ti和Td的形式来表达，并带入到式2-3中，ek=角度的期望-传感器输出的角度，所用的PID三个参数是:Kp、Ti、Td。
公式如图所示:
四轴PID控制的目的就是将接收到的遥控的控制信号（一般有油门THR、升降舵ELE（对应pitch）、副翼Ail（对应roll）、方向舵RUD（对应yaw））与飞控板本身计算得出pitch、roll、yaw做比较，分别得出它们之间的误差值，然后将Kp、Ti、Td与这个误差值结合得出PID输出（PID_pitch、PID_roll或者PID_yaw），再将这三个PID输出与油门结合在一起算出送到每一个电调的PWM数值，从而控制每一个电机的转动。
2021-09-02 16:00:36
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这篇文章的主旨并不是直接教你怎么调，而是告诉你这么调有什么道理，还要告诉大家为什么‘只’使用PID的四轴会在飞行中震荡，告诉大家为什么光使用PID并不能实现对四轴姿态‘足够好’的控制。文章中还是涉及了不少自控原理和其他控制相关的姿势，没有一点底子的话确实会看着很困惑（不然那么些人花好几年学控制还有什么意义？）。如果你只想知道结论的话，直接看文章开头和结尾部分就好了
2021-09-02 10:09:14
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在这个论坛学习的UG，非常感谢最高境界大神的神贴提供很多帮助。本人使用用UG出三轴刀路，个人认为UG四轴开粗要缠绕等等，很麻烦，多轴就用上了hypermill，高手勿喷。本着回报的精神，在论坛学习了很多，当然自己的一些心得体会，跟大家一起分享。hypermill板块，帖子很少，公司也没什么人用，完全自学，自己摸索，过程太艰难。希望其他朋友能少走点弯路。图档是在论坛找的
2021-08-29 18:22:02
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