以S7-1200 PLC作为主控，采用直流无刷电机驱动左右驱动轮，设计了一款能自动循迹的AGV搬运小车。使用前后的万向轮实现转弯，因此运行时易出现路线不平稳的问题。为实现小车的平稳运行，采用在AGV小车的前后两端各安装一个循迹传感器的方法，主控PLC通过查询循迹传感器的输出状态得出小车的偏移情况，并通过位置和速度的双闭环PID算法来调整AGV小车的左右驱动轮的速度差，从而实现小车位置的修正。实验表明，基于循迹传感器和双闭环PID算法的小车行进平稳。
2021-11-25 21:42:49
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PID算法原理、参数整点方法及C语言编写程序(51、AVR、ARM).pdf
2021-11-20 21:17:12
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针对智能工业制造中机械臂精确、快速控制的需求，文中基于模糊控制理论设计了PID（比例-积分-微分）控制算法。该方法建立了输入、输出变量的隶属关系，使用了Mamdani模糊推理理论。在反模糊化时，使用最大隶属度原则。算法在仿真时，基于Simulink仿真环境，给出Δkp、Δki、Δkd的变化曲面。在该环境下，对于关节1，当使用模糊控制PID方法时，系统响应的时间缩短至0.31 s，系统达到稳态的时间为2.31 s；对于关节2，当使用模糊控制PID方法时，系统响应的时间缩短至0.34 s，达到稳态的时间为0.96 s。相较于传统的PID算法，响应时间和达到的稳态时间均有了较大的提升。
2021-11-16 21:56:01
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1.3.9不完全微分PID算法及仿真
在PID控制中，微分信号的引入可改善系统的动态特性，但也易引进高频干扰，在误差扰动突变时尤其显出微分项的不足。若在控制算法中加入低通滤波器，则可使系统性能得到改善。
不完全微分PID的结构如下图。左图将低通滤波器直接加在微分环节上，右图是将低通滤波器加在整个PID控制器之后。
2021-11-15 17:19:25
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温度是工业生产中最普遍而又最关键的参数之一，其测量精度对产品的质量有直接的影响[1]。传统温控系统虽然温度控制精度较高(误差不超过±0.5 ℃,温度不均匀性不大于1 ℃)，但其电路复杂，发生温控故障时维修困难且温度显示不直观。而将智能控制和常规PID控制方法融合在一起从而形成的实时显示智能PID控制器能很好地解决此类问题[2]。
2021-11-15 14:06:13
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