关于FOC 电调的单电阻取样，移相，使三相PWM 的后沿相差固定的2us 左右的时间；为了使得ADC 采样时的电平是固定的，需要限制最低脉宽和最高脉宽。
1. ADC 配置
ADC 需配置为T4_CC4 触发，触发后依次采集4、4、5、3 通道，即可得到：-Iv、Iu、平均电流、供电电压。当然，需要用DMA 来配合。
2. DMA 配置
DMA 的作用是配合ADC 采样，将ADC1->DR 的数据自动存入DMA_ADCBuf[]数组。
3. 定时器配置
定时器用于产生三相PWM，且相互错开一定相位，使下降沿相差固定的时间；T4_CC4 触发ADC 采样；T4_CC3 引发定时中断。
4. T4.3 中断
定时中断里，从DMA 缓冲中读取ADC 采样值，即可得到相电流，然后进行FOC 相关算法的处理。
2022-03-18 18:10:54
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