从标定板的制作、打印到拍摄成图片一应俱全，并附有相机标定的代码，以及最终标定的结果

arduino程序，自动计算MPU6050的offset，显示如下： Sensor readings with offsets: 0 0 16391 -2 0 0 Your offsets: -1495 -454 2369 58 -36 31 Data is printed as: acelX acelY acelZ giroX giroY giroZ Check that your sensor readings are close to 0 0 16384 0 0 0 If calibration was succesful write down your offsets so you can set them in your projects using something similar to mpu.setXAccelOffset(youroffset) 简单快速，把该偏移带入mpu6050替换下面的值： // supply your own gyro offsets here, scaled for min sensitivity mpu.setXAccelOffset(-1495); mpu.setYAccelOffset(-454); mpu.setZAccelOffset(2369); mpu.setXGyroOffset(58); mpu.setYGyroOffset(-36); mpu.setZGyroOffset(31); // 1688 factory default for my test chip 。

张正友相机标定方法，经典论文，英文原文----A Flexible New Technique for Camera Calibration

* Info: DMP 计算Pitch和Roll，关闭上电校准，使用水平面为绝对参考系 * Author: zhang * Data: 2016/12 * Other: 1.DMP初始化慢，上电后保持8S稳定后才可使用 * 2.有矫正零飘功能，需启用MPU6050_OFFSET_DEBUG宏为1,记录绝对水平面偏置量,并重新写入偏置量宏 * 3.下一版本可能增加依据内部温度芯片修正温飘 * 4.未添加HCM5883L修正YAW * 5.动态性能较差，据说不稳定（DMP） * 6.2016/12/4 改为LCD显示 7.2016/12/11 修改DEBUG宏为1，改为按键选择校准