矿用锚护钻机是现代化矿井巷道支护过程中高效、安全的自动化设备，极大地缓解了掘锚失调的问题。其中锚护机械臂是完成支护作业的关键部件，其工作性能直接影响着设备对巷道顶板、侧壁的支护效果。本文介绍了矿用锚杆钻机机械臂的结构设计及工作原理，利用旋量理论推导出了机械臂的正运动学数学模型，明确给出了机械臂末端的理论位置，为控制系统方案的设计提供理论指导。根据机械臂的实际工作要求制定了机械臂的运动控制系统方案及软硬件，包括机械臂在井下对巷道顶板和侧壁支护的工作方案进行了路径规划，本文给出了机械臂侧壁支护的作业路径图和作业图，为后续试验奠定基础。在 明确了锚护机械臂的轨迹控制原理的基础上制定了复合控制算法，即输入成型技术结合分数阶PDμ控制技术。最后在车间实现对机械臂控制性能的测试，主要包括机械臂重复定位精度的测量、机械臂绝对定位精度的测量及机械臂系统的锚护实验。通过对试验数据的对比和分析可知测试结果均满足设计要求，验证了运动控制系统的有效性。对矿用锚杆钻机机器臂复合控制算法的研究，成为了预测机械臂空间轨迹跟踪和定位的新方法，确保机械臂的工作性能更好。同时也为实现机械臂的最优结构的设计和高速、高精度的

为了满足高性能运动控制系统的开发需要，结合工程上的实际应用，本书介绍了数字信号处理器的发展概况和美国德州仪器（TI）等公司生产的DSP芯片的特点，以及运动控制系统的发展概况，并对现有的系统实现方法作了对比；在此基础上，详细介绍了TI公司生产的TMS320x24x系列DSP控制器的芯片结构、功能外设、指令系统、集成开发环境和系统开发、调节工具等内容；通过对无刷直流电动机控制器、交流伺服电动机控制器等实现方案的设计思路和程序代码的翔实介绍，对利用x24x系列DSP控制器进行系统开发过程中出现的主要问题及其解决办法进行了总结。本书面向工业领域中从事电动机驱动、机器人、控制和电力电子技术的科研及工程技术人员，也可作为高等院校电力电子、自动控制、电气工程等专业的高年级本科生和硕士研究生的教学参考书。 第1章 绪论 1.1 DSP芯片概述 1.2 TI公司的DSP芯片 1.3 其他公司的DSP芯片 1.4 运动控制概述 1.5 几种运动控制系统实现方法的比较 1.6 TMS320x24x系列DSP控制器概述 1.7 小结 第2章 DSP控制器的内核 2.1 x24x系列DSP控制器概述 2.2 中央处理单元 2.3 系统配置和中断服务 2.4 存储器 第3章 DSP控制器的片上外设 3.1 片内锁相环（PLL） 3.2 数字I/O端口 3.3 模拟数字转换器 3.4 串行通信接口 3.5 串行外设接口 3.6 看门狗/实时中断模块 3.7 CAN控制器模块 第4章 事件管理器 4.1 概述 4.2 通用定时 4.3 比较单元 4.4 捕获单元 4.5 正交编码脉冲电路 4.6 事件管理器模块的中断 第5章 x24x系列DSP控制器的指令系统和系统开发工具介绍 5.1 程序地址的产生 5.2 程序跳转和子程序调用的执行 5.3 单指令重复操作 5.4 寻址方式 5.5 汇编语方指令 5.6 软件开发工具 5.7 代码调试工具 第6章 DSP应用系统的设计与开发过程 6.1 DSP控制系统的结构 6.2 基于x24x系列DSP控制器的系统设计与开发 6.3 开发工具的选择 第7章 DSP的简单应用举例 7.1 PID控……

随着科技的发展，劳动力成本持续上升，工业机器人由于具有速度快、 效率高、质量稳定，抗疲劳性强，并且能够从事危险工作等的特点，因此 已被广泛应用于工业、医疗、军事等行业，并发挥着越来越重要的作用。 本课题的研究对象为工业机器人的控制系统，主要研究控制系统中的 运动学算法和轨迹规划算法。在算法实现和仿真的基础上，对模型机器人 进行算法的验证，在验证成功的基础上，对新松工业机器人进行运动学和 轨迹规划实体测试。

本书是2006年清华大学出版社出版的，作者是杨耕，由陈伯时陈老主审。本书可作为大学自动化、电气自动化专业的本科生教材,其中的控制系统部分也可以作为相关专业的研究生教材。本书属于高清版，对电机控制有需求的可以下载看看。

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该设计是以单片机 AT89C52为核心的智能悬挂运动控制系统 ,采用了双路精密步进电机控制定滑轮上的吊绳 ,使画笔在指定的区域内画出预定运动轨迹。模块化设计 ,输入系统采用 2 ×8键盘扫描方式 ,任意设定坐标原点参数 ,设置直线的起点与终点;建立数学模型 ,采用浮点计算 ,运动轨迹实现高精度 ,画出任意曲线。

该悬挂运动控制系统以AT89S52单片机为控制核心，控制电机驱动电路和液晶显示电路的协调工作，实现基本绘图和显示功能。

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