与 本人博客中的课程论文《基于模糊控制的路径规划算法的仿真实现》相配套，可以相互参阅
2019-12-21 22:17:34
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路径规划的目的是在给定起点和目标点的空间里规划出一条从起点到目标点的无碰撞路径，基于图论的经典的路径规划算法有DFS,BFS,Dijkstra,Astra,智能路径规划算法有蚁群算法，遗传算法，模糊算法等。
2019-12-21 20:55:54
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D*算法又称为动态A*算法，在未知环境或有动态障碍物出现时，采用A*算法需要丢弃初始规划完成的open表和close表，重新进行规划。造成规划时间的增加，D*算法的核心思想是先用dijkstra或A*从目标点向初始点进行反向搜索，然后机器人从起点向目标点移动，当遇到动态障碍物时，只进行局部的更改即可，效率明显提高。本仿真基于matlab进行D*算法的动画演示。
2019-12-21 20:55:54
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A*的存在问题是虽然它能在图中找到一条最短的路径，但是这条路径并不是真实、连续的环境中的最短路径，A*是我们人为的通过图中的边来传播信息和约束路径的形成，Theta*是A*的一种变体，它会沿着图的边传播信息，但不会使路径限制在图的边上，可以寻找“任意角度”的路径。
2019-12-21 20:55:54
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