借助Lyapunov方法引入了参数的自适应律,并证明了该控制策略使得船舶运动非线性系统中所有信号有界,选取恰当的设计参数可以保证跟踪误差收敛到零。以某运煤船为例,在Simulink环境下进行仿真研究,仿真结果表明:所设计的控制器无论在标称参数下还是在参数摄动及存在外界扰动的情况下,都显示出较好的控制性能和较好的鲁棒性。

滑模控制与常规PI控制的性能比较。仿真结果表明，滑模控制器比PI控制器具有更好的控制效果。

纵向滑膜控制-可参考文章《辅助驾驶功能开发-控制篇(02)-基于滑模的纵向控制算法》，详细算法问题交流，欢迎私信。

基于趋近律的离散滑模控制（关于二阶系统）

永磁同步电机方波高频注入加滑模观测器全速度范围无位置传感器控制仿真，加权切换。

人工智人-家居设计-滑模变结构的智能控制理论与应用研究.pdf

人工智人-家居设计-带补偿器的滑模控制算法在智能结构中的应用研究.pdf

无刷直流电机矢量控制，采用转速、电流双环控制，电流环dq解耦，d轴采用id=0控制，q轴采用转速外环。采用滑膜观测器（SMO），根据电压电流信息进行电机位置角度动态估算，模型可直接运行，转速和角度跟踪精度较高。可为单片机算法开发提供模型参考。

第1章绪论 1.1滑模变结构控制简介 1.2变结构控制发展历史 1.3滑模变结构控制基本原理 1.4滑模变结构控制理论的研究方向 1.4.1滑模变结构控制系统的抖振问题 1.4.2离散系统滑模变结构控制 1.4.3自适应滑模变结构控制 1.4.4非匹配不确定性系统的滑模变结构控制 1.4.5针对时滞系统的滑模变结构控制 1.4.6非线性系统的滑模变结构控制 1.4.7Terminal滑模变结构控制 1.4.8全鲁棒滑模变结构控制 1.4.9滑模观测器的研究 1.4.10神经滑模变结构控制 1.4.11模糊滑模变结构控制 1.4.12积分滑模变结构控制 1.5滑模变结构控制应用 1.5.1在电机中的应用 1.5.2在机器人控制中的应用 1.5.3在飞行器控制中的应用 1.5.4在倒立摆控制中的应用 1.5.5在伺服系统中的应用 参考文献 第2章连续时间系统滑模控制 2.1滑动模态的存在和到达条件 2.2等效控制及滑动模态方程 2.2.1等效控制 2.2.2滑动模态运动方程 2.3滑模变结构控制匹配条件及不变性 2.4滑模控制器设计基本方法 2.5基于比例切换函数的滑模控制 2.5.1控制器设计方法 2.5.2仿真实例 2.6台车式倒立摆的滑模控制 2.6 .1台车式倒立摆模型 2.6.2滑模控制器设计 2.6.3仿真实例 2.7用趋近律方法设计滑模控制器 2.7.1几种典型的趋近律 2.7.2基于趋近律的滑模控制 2.7.3基于趋近律的位置跟踪 2.8准滑动模态控制 2.8.1准滑动模态控制原理 2.8.2仿真实例 2.9滑模控制在低速摩擦伺服系统中的应用 2.9.1伺服系统摩擦模型 2.9.2一个典型伺服系统描述 2.9.3滑模控制器设计 2.9.4仿真实例 2.10一种基于上下界的滑模控制器设计 2.10.1系统描述 2.10.2滑模控制器设计 2.10.3仿真实例 参考文献 第3章离散时间系统滑模控制 3.1离散滑模控制描述 3.2离散时间滑模控制的特性 3.2.1准滑动模态 3.2.2离散滑模的存在性和可达性 3.2.3离散滑模控制的不变性 3.3基于趋近律的离散滑模控制 3.3.1离散趋近律的设计 3.3.2离散控制律的设计 3.3.3仿真实例 3.4基于等效控制的离散滑模控制 3.4.1控制器设计 3.4.2仿真实例 3.4.3位置跟踪控制器的设计 3.4.4仿真实例 第4章模糊滑模控制 …… 第5章神经滑模控制 第6章基于反演设计的滑模控制 第7章动态滑模控制 第8章基于干扰估计的滑模控制 第9章Terminal滑模控制 第10章几种新型滑模控制

PMSM永磁同步电机同步旋转坐标下SMO+PLL无感仿真模型 基于PLL的转子位置估算 MATLAB2014B以上 保证可以正常运行