日本晶脉 NPM 运动控制芯片 中文书籍 PCL6045BL运动控制与数控应用

为了提高视觉测量系统的自动化水平和测量精度，提出了一种结合模板匹配和梯度峰值的对角标志自动提取方法。使用旋转不变模板匹配方法得到原始图像与标准模板的相关系数矩阵，通过两次阈值筛选获取标志点候选位置。根据两条直线相交于标志中心处以及中心处灰度梯度存在多个峰值的特性，剔除非合作标志点，得到对角标志点初始坐标。通过生成对角标志理想相关模板，利用相关系数拟合极值法进行亚像素定位。实验结果表明，该方法可以正确提取复杂环境下对角标志或棋盘格图像中的角点，而且需要人工调节的参数少、稳健性强、定位精度高且通用性好，可应用于工程实践中环境光源变化较大的测量场合。

【目的】采用机器视觉技术，针对新疆无核白和红提单粒葡萄的质量和果径大小进行预测和分级研究。【方法】在不同的颜色特征空间模型，预处理原始图像，采用最大类间方差法分割目标区域；采用数学形态学方法去除二值图像中部分果梗及噪声点，获得最佳二值图像；基于二值图像，分析获取单粒葡萄的几何特征；最后，分别采用一元线性回归法和偏最小二乘回归法预测单粒葡萄的质量和果径，采用二次判别分析法对单粒葡萄的质量和果径进行分级。【结果】利用短轴与果形指数特征相结合建立的偏最小二乘回归模型可有效预测单粒葡萄的质量和果径，预测决定系数达到0.98和0.945；基于该特征组合的二次判别分析法可用于单粒葡萄的质量和果径分级，准确率超过85%。【结论】机器视觉技术能够较准确预测单粒葡萄的质量和果径，并能对质量和果径进行分级。

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基于Matlab和PID对船舶运动进行仿真

摘要通过对足球机器人运动学模型的分析，考虑到系统的时变、非线性和干扰大等特点，以全向移动机器人为研究平台，提出一种将模糊控制与传统的PID 控制相结合的方法，应用到足球机器人的运动控制系统中。针对足球机器人运动控制中的重点问题，着重提出了基于模糊控制的动态调整PID 控制器的3 个参数kp、ki、kd的设计方法。实验表明，该控制器能较好地改善控制系统对轮速的控制效果。 　　移动机器人是一个集环境感知、动态决策、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统，其运动控制是移动机器人领域的一个重要研究方向，也是移动机器人轨迹控制、定位和导航的基础。传统的运动控制常采用PID 控制算法，其特点是算法简单

本专利介绍的方法主要是针对贴装过程中由吸嘴旋转所带来的同心度偏差，并对其进行补偿修正。

(完整word)桥式吊车小车运动控制系统的建模及MATLAB仿真(附程序).doc

本程序是基于研华的EtherCAT运动控制卡实现从A点绝对运动到B点，延时一定时间再从B点运动到A点，如此往返运动。可以设定运动速度，运动位置，等待时间，运动次数。还包括轴的状态监测，EtherCAT是否出现断线监控等。

各种卷积计算性能对比(Conv,DwConv,GhostConv,PConv,DSConv,DCNV),包括推理时间，GFlops,FPS