摘要：智能扫地机器人技术的研究与实现旨在于，通过科技改变人们的日常生活。本论文自主研发了一套智能扫地机器人模型机，并研究了智能扫地机器人的定位导航技术，提出了一套基于传感器探测生成栅格地图的智能扫地机器人全覆盖路径规划算法。经过研究现有智能扫地机器人的技术指标和功能特点，本文选择了航迹推测定位方法、栅格地图的地图建立方法和单元区域分割的路径规划方法。硬件上以STM32F103Z为微控制器，处理传感器系统提供的各类环境信息，根据既定算法驱动机器人按照规定的路径移动。软件上以传感器、电机的底层驱动为基础，以运算和数据处理为核心，以全覆盖路径生成为应用，完成智能扫地机器人既定功能。本文秉承易于操作、控制成本、提升效率三个出发点，着眼原理分析、硬件设计、软件设计三个角度，沿着理论可行、功能实现、算法优化的顺序，就智能扫地机器人相关的传感器技术、室内定位技术、路径规划算法逐一进行了展开、描述和讨论。

SLAM学习，另外还包含了自动驾驶学习资料 涵盖感知，规划和控制，ADAS，传感器； 1. apollo相关的技术教程和文档； 2.adas（高级辅助驾驶）算法设计（例如AEB,ACC,LKA等） 3.自动驾驶鼻祖mobileye的论文和专利介绍 4.自动驾驶专项课程（可能是目前最好的自动教师教程），是coursera上多伦多大学发布的自动驾驶专项课程，应该是目前为止非常火非常好的教程了，包含视频，ppt，论文以及代码 5.国家权威机构发布的adas标准，这是adas相关算法系统的标准，也是开发手册。 6.规划控制相关的算法论文介绍 7.等等总共3G多的资料

针对现有室内定位技术精度低、实现复杂度高等问题，提出一种基于粒子滤波的多信息融合室内定位算法。在传统的行人航迹推算（PDR）以及地磁匹配等室内定位算法的基础上，通过粒子滤波动态地纠正行人步长和方向角，从而有效地减小了定位误差。通过PDR算法获得行人的步频、步长、方向等信息，由地磁匹配算法得到行人所在位置对应的地磁值，最后利用粒子滤波对以上信息进行融合处理从而得到粒子的权重，由粒子权重对步长和方向角不断地修正。实验结果表明，该算法可以实时动态地补偿PDR的定位误差，能够获得较高的定位精度。

随着人们生活水平的提高和传感器技术,网络通信等技术的发展,智能家居正在逐渐走进人们的日常生活中.但是传统的智能家居系统均是通过嵌入式技术,传感器技术和综合布线等技术,实现对家居设备的控制和家居环境的监测.近年来,通过室内定位技术实现家居环境中人体和物体数目及位置等信息的检测日益受到重视和广泛关注.室内定位技术作为智能家居领域中一项重要的信息处理技术,是提高家居环境舒适度,安全度,智能化程度和构建高效的智能家居系统的关键. 论文结合智能家居系统室内人员和物品定位的需求,从理论研究,仿真评估和实验验证三个角度出发,针对基于射频识别(RFID)技术的室内定位算法展开深入研究.在对几种典型的基于RFID技术的室内定位方法分析研究之后,论文重点研究了经典的基于信号强度指示法(RSSI)的LANDMARC室内定位系统及其最近邻居算法,并针对算法的不足进行改进,以提高算法定位精度.论文主要研究内容及创新点如下: 首先对经典的LANDMARC室内定位系统展开深入研究,在简要介绍了定位系统组成和能级计算方法之后,重点分析了系统最近邻居定位算法的原理和实现流程,并通过MATLAB软件模拟真实的室内环境,仿真实现该算法.

UWB Node 是一款体积小的 UWB 室内定位开发模块，采用 STM32F411CE 芯片以及 DWM1000 模块，板上有九轴惯性传感器、气压计，并规划电池电压检测功能，预留电源接口与开关，方便独立供电安装，未来预计与UWB Adapter配合，以完善室内定位之开发。该MINI型 UWB 室内定位开发模块基于STM32F411C + MPU9250 + LPS22HB + DWM1000等设计。 硬件配置: 控制器 : STM32F411CE 48Pin 100MHz DSP FPU 传感器 : MPU9250 + LPS22HB UWB : DecaWave DWM1000 设计软件 Altium Designer 17 ( PcbLib use AD PcbLib v3.2 ) 系统设计框图: UWB 室内定位开发模块电路板 实物截图: 附件资料截图:

无线地图 基于Wifi指纹的室内定位。 python -m pip install -r requirements.txt

三维高精度室内定位方法研究.caj

% 程序功能：多基站UWB观测距离WLS和LS三边定位算法比较分析MATLAB源码

针对WiFi、蓝牙等基于信号强度的室内定位技术易受遮挡、反射等影响，导致较大定位误差的问题进行研究。在室内信号传播模型的基础上，推导出基于信号传播模型的场强测距模型，根据该模型对现有定位解算中的牛顿迭代算法进行改进，对不同信号计算不同权值，采用加权最小二乘法求解，在不增加解算复杂度的情况下，提高定位精度。仿真表明，该算法抑制干扰能力强，有效提升了定位精度。

chan算法详解 还有一些matlab代码 亲测有效 。