灰色预测模型代码matlab
particle_Filter
这是python
Intelligent
Robotics
Systems练习2:Particle
Filter中的部分过滤器实现。
使用地标的移动机器人的蒙特卡洛定位考虑一个平面机器人,其三个DOF
x
=(x,y,θ)在大小为100×100的世界中运行。该世界包括m
=
{((20,20),
(80,80),(20,80),(80,20)},如图所示。机器人可以接受两个电机命令,一个转弯运动命令u1,(u1∈[0,2π))和一个向前运动命令u2(u2>
0)。
机器人的确定性运动模型由θ0
=θ+
u1,x
0
=
x
+
u2
cosθ0,y
0
=
y
+
u2
sinθ0给出。为了实现MCL算法,提供了两个Matlab类。
cWorld类定义机器人的世界,并包括绘图功能。
cRobot类初始化世界上具有任意姿势的机器人。
该类包括以下功能:•设置:设置机器人的新姿势•打印:将机器人的姿势打印到Matlab提示中•绘图:在世界上绘图机器人[不同的颜色和不同的绘图样式-“机器人”和可以选择“粒子”]•设置噪声:设置噪声
2022-07-04 15:26:06
6KB
系统开源
1