新手入门最适合的文档说明和配套模型，在matlab定义一下仿真步长Ts和补偿因子b即可直接运行模型，文档中有配套的建模流程，供大家参考学习
2019-12-21 21:41:29
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使用simulink和matlab一起搭建的非线性自抗扰控制器，按照韩京清老师《自抗扰控制技术》中264页的第一个扰动函数来搭建的，系统也是那一页的系统。对大家了解自抗扰技术，熟悉simulink都有一定帮助。
2019-12-21 21:32:02
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自抗扰控制C语言实现，直接可用
/*TD跟踪微分器 改进最速TD,h0=N*h 扩张状态观测器ESO 扰动补偿 非线性组合*/
/* r h N beta_01 beta_02 beta_03 b0 beta_0 beta_1 beta_2 N1 C alpha1 alpha2*/
2019-12-21 21:24:06
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演变过程
自抗扰控制器自PID控制器演变过来，采取了PID误差反馈控制的核心理念。传统PID控制直接引取输出于参考输入做差作为控制信号，导致出现响应快速性与超调性的矛盾出现。
折叠编辑本段组成部分
自抗扰控制器主要由三部分组成:跟踪微分器(tracking differentiator)，扩展状态观测器 (extended state observer) 和非线性状态误差反馈控制律(nonlinear state error feedback law)。
2019-12-21 21:16:37
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