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// 定义PID相关宏
// 这三个参数设定对电机运行影响非常大
// PID参数跟采样时间息息相关
/*************************************/
#define CUR_P_DATA 0.35f // P参数
#define CUR_I_DATA 0.6f // I参数
#define CUR_D_DATA 0.0f // D参数
#define TARGET_CURRENT 300 // 最大电流值 300mA
#define SPD_P_DATA 4.5f // P参数
#define SPD_I_DATA 0.5f // I参数
#define SPD_D_DATA 0.0f // D参数
#define TARGET_SPEED 20.0f // 目标速度 20r/m
#define LOC_P_DATA 0.009f // P参数
#define LOC_I_DATA 0.002f // I参数
#define LOC_D_DATA 0.04f // D参数
#define TARGET_LOC (3*PPR) // 目标位置 11880Pulse = 1r
/* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/
__IO uint8_t Start_flag = 0; // PID 开始标志
uint32_t Motor_Dir = CW; // 电机方向
__IO int32_t tmpPWM_DutySpd = 0;
__IO int32_t tmpPWM_Duty = 0;
/* 用于保存转换计算后的数值 */
2021-07-01 09:03:31
5.97MB
在直流无刷电机调速系统中,针对比例积分控制器的速度环通常面临着超调和振荡问题,提出一种PI控制的优化控制算法,将速度环控制器中比例项移到反馈通道,构成基于IP控制器的速度环。对比PI控制器特性,该方法减小传统PI控制器中微分项的作用,抑制了速度环的振荡因素,电机可以获得无超调的速度响应,且抗扰动能力较强。仿真结果表明了该优化方案有效性,且具有简单易实现优点,可以良好的调速性能。
2021-06-21 18:08:40
1.5MB
三相直流无刷电机驱动程序，采用的是将霍尔传感器输出的三根线相边的IO 口配置成外部中断，并且为边沿触发，在中断函数中加入传感器检测与上下桥臂切换程序，如此电机就能持续运转了。
2021-06-18 19:13:02
19KB
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