2.1 运动控制方案系统结构 2.1.1 传统的控制系统 典型的运动控制系统的结构框图如图 2.1 所示 [17] 。它包括人机界面、运算处理器、 检测传感器、执行装置等等（一般还需要有安全辅助措施）。运算处理单元是系统的核 心，主要完成控制算法的实现。当今微处理器更新换代的很迅速，运算处理单元已经可 以实时的计算相当复杂或者高难度的算法。运算处理器接受传感器的信号，监测被控对 象当前状态，然后通过预定算法来产生控制指令，输出给执行装置。执行装置通常是通 过功率放大器将控制指令信号放大成功率信号，控制伺服电机、气动阀、电磁阀、继电 器等执行机构。另外，为了与人沟通，通常还需要有人机界面。人机界面用于显示系统 中人所关心的参数或者动画轨迹，接收操作员的指示，完成对系统的配置任务。

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非线性系统设计——微分几何、自适应及鲁棒控制，马里诺（R.Marino）等著；姚郁，贺风华译；高清，带书签；非常棒的一本外国教材。

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(Universitext) Serge Lang (auth.)-Introduction to Differential Manifolds-Springer-Verlag New York 入门经典 高清英文

用于提取脑电信号的DE（差分熵特征/微分熵特征）和PSD（功率谱密度特征）特征的matlab和python代码。