针对谐振电路中谐振频率判断方法不明确的问题,提出用阻抗或导纳虚部为零来对应判断串并联谐振。从具有普遍性的RLC混联结构入手,对电路进行结构直观判断,用数学推导,通过Multisim进行仿真分析,对实例进行验证。为应用电路中谐振点进行判断提供可靠的依据。

通过分析液压驱动六自由度运动平台的运动学，给出了系统各部件的速度、加速度之间的关系。利用雅克比矩阵将各部分惯量影响投影到平台广义速度方向，运用凯恩方程建立了考虑支链液压缸惯性影响的系统完整的动力学模型。由动力学模型计算出平台在以不同的姿态运动时各支链的受力情况，为并联运动平台的设计优化以及动态分析提供了基础。最后运用所建立的动力学模型对实际运动平台的驱动力进行了仿真分析计算。

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基于单周控制的并联型有源电力滤波器的设计，孔令军，，单周控制具有结构简单、控制精度高、响应速度快等优点。本文对单周控制的基本原理及其结构进行了介绍，并分析了基于单周控制的三

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球面三自由度并联机器人可达工作空间的研究.pdf 介绍了关于球面三自由度并联机器人可达工作空间的研究的详细说明，提供机器人知识的技术资料的下载。

[原创]根据C.Gosselin的论文编写的6-SPS并联机器人可达工作空间绘制程序，思路、算法与数据均来自论文"Determination of the Workspace of 6-DOF Parallel Manipulators"，算法的实现（如圆弧求交离散，可达工作空间边界判定等）由本人自己编写，最后绘制的图形不仅包括z向横截面的工作空间轮廓图，还包括过z轴平面与工作空间的交线，以通过线框图更好的反映工作空间外形。文件中还包括了论文中提到的计算z向截面面积的函数，执行主程序workspace_main.m后输出的AREA第一列为截面面积，第二列为截面的z向位置。

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由于单通道电液位置伺服系统是一种非线性时变系统，而且有阻尼比小、参数变化大、非线性程度高的特点，传统的PID控制已经很难满足六自由度并联平台的控制精度的要求。针对六自由度并联平台单通道的数学模型，采用遗传算法对其PID控制器的参数进行优化控制，以满足系统的控制精度的要求。仿真结果表明该控制系统的性能指标有了很大改善，证明了该遗传算法的可行性和有效性，克服了传统PID整定参数费时的缺点，对解决实际控制问题提供了有效的方法，并且具有良好的抗干扰能力，其适应性（鲁棒性）也有了很大的提高。