最近在做导师的项目，遗传算法并不能很好的解决运输问题，此代码很好的解决遗传算法收敛速度慢的问题

基于stm32平衡小车简易版

stm32项目平衡车详解(stm32F407)下 https://blog.csdn.net/qq_35653974/article/details/128029703 感谢创客学院提供教学资源

针对一种自行车机器人进行了运动学分析,得到了机器人横滚角度与车把转角和驱动速度之间的函数关系。从理论上给出了能调整机器人平衡所需要的驱动速度下界,只要驱动速度高于此临界值,就能通过调整车把保持车体平衡。仿真结果表明,当机器人具有不同横滚角度和车把转角的姿态时,要将其调整回平衡态所需的驱动速度处于以该临界值为下限的一个区间。基于这种运动学关系,进行了运动控制实验。通过将横滚角度理论计算值与实验数据进行对比,发现这两者基本一致,从而通过实验验证了所提出运动学分析的正确性。

智能机器人技术

三相平衡正弦电压合成矢量 是一个以电源角频率 为电气角速度作恒速旋转的空间矢量，它的幅值不变，是相电压幅值的3/2倍，当某一相电压为最大值时，合成电压矢量就落在该相的轴线上。 （4-52）

平衡小车程序...

针对不平衡电网下常规光伏逆变器的并网电流三相不对称及谐波含量大增的问题，研究了相应的控制策略。首先，从获取电压相位出发，设计了基于二阶广义积分器（Second Order Generalized Integrator，SOGI）的不平衡锁相环，以快速、准确地锁定电网正序分量的幅值和相位，并通过实验加以验证；其次，将抑制网侧负序电流作为控制目标，设计了基于电网负序电压前馈的不平衡电网下光伏逆变器的控制策略，且为减弱直流侧电压波动对并网电流的影响，在电压外环控制器后引入了二倍频陷波器。最后，利用PSCAD/EMTDC搭建出光伏并网系统仿真模型，仿真结果表明了本文理论研究的正确性。

针对无差拍控制跟踪精度低、抗扰动性差等问题，提出将重复控制与无差拍控制结合，形成嵌入式复合控制结构，改善控制器的稳态精度和对电感参数变化的鲁棒性。根据四桥臂逆变器的数学模型，推导用于电流控制的无差拍算法，并引入重复控制算法。最后，通过仿真和实验验证了策略的有效性。

建立存储数字的平衡树，并把树逆中序输出。 建立树步骤为插入数字，然后进行左右平衡，左右旋转。