1)运用改进DH法建立UR5正逆运动学模型,编写m函数,对比Coke的Robotics Toolbox进行验算; 2)根据指定的参考位置,对多组解进行筛选; 3)编写三次和五次多项式函数,调用正逆运动学,在笛卡尔空间生成直线轨迹,并得到相应的关节角序列; 4)根据Solidworks模型生成相应的URDF文件,导入simulink/Simscape Multibody 模块,进行可视化仿真 5)提示文件过大,具体可以私我
2022-04-26 15:10:06 3.14MB ur5 正逆运动学 trajectory urdf
1
基于Matlab的UR5机接模型运动学分析和轨迹规划.pdf
2022-04-21 10:02:38 1.28MB matlab 开发语言
麦克纳姆轮运动学分析、TB6612直流电机驱动、PID控制与编码器教学例程相关资料
2022-04-18 20:13:37 633.08MB stm32 arm 嵌入式硬件 单片机
1
matlab不运行一段代码二维运动学求解器 在华沙动力与航空工程学院WUT为多体动力学课程创建的二维运动学求解器项目。 这款软件是用OOP Matlab编写的,具有易于将来开发的思想。 它是在具有学术许可的MATLAB R2016a软件中创建的。 如何开始? 要了解此小工具箱的用法基础,请在MATLAB中运行脚本example_1.m example_1 该软件的核心类是求解器类。 要开始创建机制,请始终对其进行初始化: solver = kinSolver.solver(); 为了获得接地元素,肯定会需要建立并连接其余的机制,请使用功能Solver.getGround() : ground = solver.getGround(); 要熟悉该软件的使用,请研究example_1.m或example_2.m-您将很快获得灵感! 到目前为止,尚无任何常用格式的文档,但应尽快创建。 如果您需要了解该软件在更深层次上的工作方式,请不要犹豫地检入代码-每个类,函数和选定的代码块都以恒定的方式进行描述。 代码或体系结构可能并不完美-它只是从一个有趣的自由式编程会话开始!
2022-04-16 16:09:30 18KB 系统开源
1
ppt机器人正逆运动学
2022-04-16 14:04:43 2.29MB ppt机器人正逆运动学
本教程以零基础自学为宗旨,用实例引导读者学习,深入浅出地介绍了3ds Max 2012的相关知识、操作技巧和应用实例。教初学者入门,教入门者进阶,教进阶者高级应用,介绍所有读者需要的3ds Max在建模、材质、灯光、渲染、动画、粒子以及动力学等方面的知识。 本教程共分为22章,包含了18小时以上视频录像和 50套3ds Max设计源文件,边看边练效果更好,让学习更轻松、更高效。
2022-04-11 14:05:31 63.96MB
7自由度整车动力学模型,讲的比较清楚,轮胎模型用的dugoff模型
2022-04-06 15:29:41 946KB 车辆动力学模型
1
机器人运动学参数辨识算法中最小二乘算法的矩阵推导的
2022-04-05 11:50:55 34KB 机器人 最小二乘
1
为解决机器人逆解过程中存在解被丢失、大量矩阵逆乘、多组解的问题,提出了一种新的推导MO-TOMAN机器人逆运动学的方法。在解的推导过程中,采用双变量正切函数避免了解被丢失的可能性,回避了大量的逆矩阵相乘,简化了求解过程,大大减少了计算量,针对有多阻逆解的情况,采用“最短行程”准则,选取一组最接近于当前操作臂的解。研究成果已在深圳市元创兴科技有限公司自主研发的六自由度工业机器人中得到成功应用。实际应用结果表明本文研究的方法是正确的。
2022-04-03 14:14:06 240KB 自然科学 论文
1
基于Matlab_Simulink的曲柄滑块机构运动学分析及仿真.pdf
2022-03-28 14:25:22 125KB MATLAB 数据处理 仿真研究 论文期刊