针对传统永磁同步电机PWM电流预测控制中电机参数扰动偏差造成的输出电流静差及振荡问题,提出基于扩张状态观测器的新型PWM电流预测控制算法.分析电机参数扰动偏差对PWM电流预测控制系统的影响,构建相应的扩张状态观测器来观测参数偏差造成的系统扰动,为传统预测控制算法提供实时性扰动补偿,并通过极点配置验证新型算法的稳定性.仿真结果表明,新型算法能够快速无静差地观测系统扰动,有效避免电感参数扰动偏差对电流预测系统的影响.

很好的自适应观测电机速度辨识模型，采用Simulink和M代码结合

四、扩张状态观测器(ESO) 线性扩张状态观测器 非线性扩张状态观测器 ESO参数整定 *

求助基于旋转坐标下的PMSM滑模观测器为什么不对呢-dqsuoxianghuanhuamoguanceqi.slx 求助：基于旋转坐标下的PMSM滑模观测器，为什么不对呢？

滑膜故障检测大牛Edwards的论文，发表于automatic期刊 Sliding mode observers for fault detection and isolation 非常详细的介绍了滑膜观测器

四、扩张状态观测器(ESO) 线性扩张状态观测器 非线性扩张状态观测器 ESO参数整定 *

为了准确估计永磁同步电机的转子位置与速度，提出一种二阶滑模观测器。该观测器在传统线性滑模面基础上引入了混合非奇异终端滑模面，避免了常规滑模观测器由于低通滤波所产生的相位滞后问题， 同时可以提高转子位置与速度的估算精度。为了保证观测器的稳定并抑制滑模固有的抖振现象，设计了滑模控制律。最后，采用具有锁相功能的转子位置与速度跟踪算法从观测的反电动势中解调出转子位置和速度信息。仿真和实验证明了所提观测器的正确性。

针对多弹三维协同攻击机动目标的要求, 提出一种基于网络同步原理的协同制导方法. 该算法给出了导弹3 个方向的速度, 并基于运动学关系转化为总速度、弹道倾角和弹道偏角指令. 基于反步法将控制器设计过程转化为3 步, 分别为速度及弹道角子系统、气动角子系统和角速率子系统设计, 各子系统采用滑模控制. 控制器设计中采用扩展状态观测器对气动参数摄动和外部扰动进行估计, 并在控制器中进行补偿. 仿真结果验证了控制器的跟踪特性及导弹的协同攻击效果.

6.13降维观测器 一个n维的能观测系统 由于y可以直接提供一部分状态，故只需要估计其余的状态即可。 1：建立n-m维子系统动态方程 设A∈Rn×n，B∈Rn×r，C∈Rm×n，系统（A、B、C）能观测，令： 为一个n×n矩阵，D的选择应使Q可逆，考虑到 系统的动态方程为

基于扩张状态观测器的机电伺服系统饱和补偿与自适应滑模控制