STM32F103与HC-SR04超声波模块测距

单眼视觉测程 具有4个组成部分的单眼视觉里程表（VO）：初始化，跟踪，局部地图和束调整。 阅读《灌篮高手》后，我做了这个项目。 这也是我于2019年3月在NWU开设的EESC-432 Advanced Computer Vision课程的最终项目。 演示： 在上图中： 左侧是视频和检测到的关键点。 右侧是与左侧视频相对应的摄像机轨迹：白线来自VO；白线来自VO。 绿线是事实。 白线上的红色标记是关键帧。 点是地图点，其中红色的点是新三角剖分的。 您可以在此处下载。 报告 我的pdf版本课程报告在。 与本自述文件相比，它对算法的描述更为清晰，因此我建议阅读。 目录 1.算法 通过以下过程/算法来实现此VO： 1.1。 初始化 估计相对相机姿势： 给定视频，将第一帧（图像）设置为参考，并与第二帧进行特征匹配。 计算两个帧之间的基本矩阵（E）和单应矩阵（H）。 用的方法计算它们的对称传递误差，然后选择更好的一个（即，如果H /（E + H）> 0.45，则选择H）。 将E或H分解为两个帧之间的相对姿势，即旋转（R）和平移（t）。 通过使用OpenCV，E给出1个结果，H给出2个结果，满

本程序是我的毕业设计，是关于HC-SR04超声波传感器测距，其中包括18B20温度校正程序，4*4键盘程序，RS-485通信进行多字节传输，还有距离校正程序，等等。按照程序开始的说明连接好硬件，可以把程序直接放在51单片机上运行。测试时单片机用的是AT89S51，AT89S52，STC89C52CE

文中阐述一种移动机器人SLAM问题的解决方法，首先利用激光测距仪得到环境中障碍物的监测图表，然后增量的构建全局地图。利用扩展卡尔曼滤波器（EKF）创建移动机器人定位计算的有界估量；最后通过仿真和物理实验验证了该方法的正确性。可为解决机器人在未知环境下的地图创建与定位问题提供理论依据，具有实际意义。

适用于msp430g2553单片机  使用到了hc-sr04超声测距模块，使用UART与PC通信。 代码如下:#include long current_time;//最近一次测得时间/*MyPro*/#define LED_1 BIT0                      #define SW_2 BIT3                       #define TA1_1 BIT2                      //TA0.1 HC-SR04 Echo#define TRIG BIT4                       //HC-SR0

基于Zigbee通信技术的无线传感网是最具应用前景的一种网络模式,定位信息对网络数据有重要的辅助作用。文中提出了一种基于接收信号强度指示(RSSI)值的无线Zigbee传感网测距定位技术,从理论上提出了基于RSSI的节点测距定位处理算法,并从实践上提出了CC2530测距定位模块实现方式。最后通过在实验室环境的实际距离与RSSI值的测试,得到了RSSI值与无线通信距离之间的实验结果,通过最小二乘法进行曲线拟合,得到了RSSI测距的实测公式。

摘要：Arduino是目前较为流行的电子互动平台，基于嵌入式系统开发，具有使用简单，功能多样，价格低廉等优点，广泛应用于电子系统设计和互动产品开发方面。我们采用Arduino作为主控制器，结合超声测距模块，1602液晶模块，进行了超声波测距系统的软硬件设计。 　　一、“电子积木”Arduino 　　近几年，欧美大学皆相当流行应用Arduino作为基础的技术，在国内使用Arduino的人也越来越多。 　　Arduino为什么会这样流行？首先因为它是一个基于开放源代码的硬件项目平台： 　　1.硬件平台是开放的，任何人都可以在Arduino网站上的PCB设计进行复制，硬件平台包括基于AVR

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传感器应用技术

（一）结构光测距基本原理 结构光测距是一种既利用图像又利用可控光源的测距技术。其基本思想是利用照明光源中的几何信息帮助提取景物中的几何信息。利用光平面照射在物体表面产生光条纹，在拍摄的图像中检测出这些条纹，它们的形态和间断性，构成了物体各可见表面与相机之间的相对测度。结构光从光源的几何形状上说有点状、条状、网状等许多种。可以采用激光或白光。这种方法的突出优点是可以减少计算的复杂性，扫描速度快，量测精度高，因而在许多三维扫描系统中得到应用。这一技术特别适用于室内环境，物体表面反射情况比较好的场合。 如图1所示，线光源产生狭窄的激光平面（宽度小于0.4mm），投射于被扫描物体表面，形成一条光条纹，摄像机光轴与激光投射面L成一个角度α。这样，摄像机拍摄的光条纹图像不是一条直线，其形状就反映了物体表面的形状，在一幅图像中可以算出所有位于激光照射线上的点的深度和高度。当物体以固定的角速度ω旋转一周，激光投射面L扫过物体表面，其上所有点的深度和高度信息都可以算出，如果用柱坐标系，取h轴与物体旋转轴重合，那么物体表面上每一点的极角坐标可以从ω算出。