(2) 从陀螺仪中获取原始数据并处理; (3) 更新数据并输出。 2. 代码分析 官方的驱动主要是了 MPL软件库(Motion Processing Library),要移植该软件库我们需 要为它提供 I2C 读写接口、定时服务以及 MPU6050 的数据更新标志。若需要输出调试信 息到上位机,还需要提供串口接口。 I2C 读写接口 MPL库的内部对 I2C 读写时都使用 i2c_write 及 i2c_read 函数,在文件“inv_mpu.c” 中给出了它们的接口格式,见代码清单 43-1。 代码清单 43-9 I2C 读写接口(inv_mpu.c 文件) 1 /* The following functions must be defined for this platform: 2 * i2c_write(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr, 3 * unsigned char length, unsigned char const *data) 4 * i2c_read(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr, 5 * unsigned char length, unsigned char *data) 6 */ 7 8 #define i2c_write Sensors_I2C_WriteRegister 9 #define i2c_read Sensors_I2C_ReadRegister 这些接口的格式与我们上一小节写的 I2C 读写函数 Sensors_I2C_ReadRegister 及 Sensors_I2C_WriteRegister 一致,所以可直接使用宏替换。 提供定时服务 MPL软件库中使用到了延时及时间戳功能,要求需要提供 delay_ms 函数实现毫秒级延 时,提供 get_ms 获取毫秒级的时间戳,它们的接口格式也在“inv_mpu.c”文件中给出, 见代码清单 43-2。 代码清单 43-10 定时服务接口(inv_mpu.c 文件) 1 /* 2 * delay_ms(unsigned long num_ms) 3 * get_ms(unsigned long *count) 4 */ 5 6 #define delay_ms Delay_ms 7 #define get_ms get_tick_count 我们为接口提供的 Delay_ms 及 get_tick_count 函数定义在 bsp_SysTick.c 文件,我们使 用 SysTick 每毫秒产生一次中断,进行计时,见代码清单 43-11。 代码清单 43-11 使用 Systick 进行定时(bsp_SysTick.c) 1 2 static __IO u32 TimingDelay; 3 static __IO uint32_t g_ul_ms_ticks=0; 4 /** 5 * @brief us 延时程序,1ms 为一个单位 6 * @param 7 * @arg nTime: Delay_ms( 1 ) 则实现的延时为 1 ms 8 * @retval 无 9 */ 10 void Delay_ms(__IO u32 nTime)
2023-02-17 11:43:35 33.8MB STM32F429 M4核
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密度分布的matlab代码纳米级分布的定位分析器 (LAND) LAND 是用于定量分析单分子定位显微镜 (SMLM) 数据的软件包。 它专为评估大样本量和具有高发射体密度的数据而设计。 2D 和 3D SMLM 数据分析 算法: 基于密度的噪声应用空间聚类 (DBSCAN) 基于 Voronoi 的聚类分析 里普利函数 径向分布函数 (RDF) 最近邻分析 (NN) 距离分析 量化纳米结构的构象和纹理的算法 (SMLM-ConText) 数据可视化 具有批处理功能的用户界面 文档 有关如何使用该软件的详细说明(包括示例),请参见 . 入门 以下部分介绍了如何获取软件副本以及如何将其安装到本地计算机上。 有关如何使用该软件的详细说明(包括示例),请参见 . 要求 MATLAB R2014b 或更新版本 统计和机器学习工具箱 图像处理工具箱 (可选,但强烈推荐用于更快的计算) (此发行版中包含副本) 建议至少 8 GByte RAM。 安装 从下载软件包 解压LAND-master.zip 将生成的LAND-master目录复制到本地 MATLAB 工作目录中 要使用 LAND,请右
2023-02-16 13:46:25 338KB 系统开源
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本文介绍一种基于多数字信号处理器TMS320C6678的嵌入式双千兆网络接口,实现单个芯片连接两个千兆网口,这两个网口可以各自独立传输数据,也可以联合传输数据,提高了实际的数据传输速率。
2023-02-14 16:16:09 253KB 多核 千兆网接口 DSP 文章
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该工具箱主要用于商业用Matlab软件包使用。Matlab的工具箱已经在不同的计算机体系结构编译和测试,包括Linux和Windows。大部分函数可以处理的数据集可高达20,000或更多点的数据。LS- SVMlab对Matlab接口包括一个适合初学者的基本版本,以及一个多类编码技术和贝叶斯框架的更先进的版本。
2023-02-10 10:31:07 1.49MB 最小二乘 支持向量机 MATLAB 核函数
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根据对时钟同步装置守时误差的分析,提出了一种通过降低测量误差进一步提高守时精度的同步时钟装置设计方案。该方案利用时钟内插方法降低全球定位系统(GPS)秒脉冲周期测量误差,对秒脉冲均值进行余数补偿消除均值计算中的引入误差,从而提高同步时钟装置的守时精度。根据所提方案设计了基于AMBA APB总线的通用高精度同步时钟知识产权(IP),并利用ARM Cortex-M0内在现场可编程门阵列(FPGA)中构建了具有高精度同步时钟IP的片上系统(SoC)进行测试验证。测试结果表明,基于所提方案设计的通用高精度同步时钟IP所生成的同步时钟精度在20 ns以内,守时误差在每小时300 ns以内。
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OPUS IP 这是 VHDL 中 IETF RFC 6716 Opus 音频编解码器的 ip 心实现。 执照 版权所有 Gokul Das B 2015 此 HDL 和相关的源代码(文档)描述了开放硬件,并根据 CERN OHL v. 1.2 获得许可。 您可以根据 CERN OHL v.1.2 的条款重新分发和修改本文档。 ( )。 本文档的分发没有任何明示或暗示的保证,包括适销性、令人满意的质量和特定用途的适用性。 有关适用条件,请参阅 CERN OHL v.1.2。
2023-01-19 16:47:47 58KB
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Xilinx系列FPGA芯片IP详解 [刘东华编著].part2
2023-01-16 20:18:16 50MB FPGA
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8051 core Verilog,是学习fpga51设计的好资料。 已经用过很好用。
2023-01-16 10:40:27 54KB 8051core
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下载过nios ii的ip,但是总是不能正确的读出多个数据,经过仔细查看与修改,终于能够正确使用,所以上传与大家分享
2023-01-16 10:39:15 190KB NIOS II 修改后的自定义 IP核
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针对传统相关滤波器(KCF)无法处理严重遮挡及光照变化等问题, 提出一种结合快速角点检测与双向光流法的长期KCF跟踪算法。首先利用KCF跟踪器在目标位置上提取融合方向梯度直方图特征、颜色属性特征和灰度特征的多通道特征, 计算输出响应图并得到所跟踪目标的峰值旁瓣比(PSR), 然后通过比较PSR与经验阈值来判断目标是否被遮挡; 当目标出现遮挡时, 在快速角点检测的角点基础上利用双向光流法重新检测下一帧目标位置, 并采用一种新模板更新策略来应对严重遮挡。与其他算法进行对比实验, 验证了本文算法对处理遮挡和光照变化具有高效性及稳健性。
2023-01-14 11:08:48 13.04MB 傅里叶光 目标跟踪 核相关滤 快速角点
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