行业分类-作业装置-一种机器人运动关节控制方法、系统、存储介质及机器人.zip
2021-08-08 17:04:02
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机器人 服务机器人性能规范及其试验方法 第1部分：轮式机器人运动-GBT 38834.1-2020.pdf
2021-08-05 20:01:38
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TEB算法过程
算法原理方面可参考下面的博文：
《Trajectory modification considering dynamic constraints of autonomous robots》理解
TEB与DWA对比：
teb在运动过程中会调整自己的位姿朝向，当到达目标点时，通常机器人的朝向也是目标朝向而不需要旋转。dwa则是先到达目标坐标点，然后原地旋转到目标朝向。对于两轮差速底盘，teb在运动中调节朝向会使运动路径不流畅，在启动和将到达目标点时出现不必要的后退。这在某些应用场景里是不允许的。因为后退可能会碰到障碍物。而原地旋转到合适的朝向再径直走开是更为合适的运动策略。这也是
2021-08-03 21:18:49
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实现四足机器人在平面和斜坡上的全方位移动,提出了基于对角小跑步态的运动控制方法.基予
所推导的四足机器人运动学方程和仿生步态规划方法,将机器人在平面内的运动解耦为前向运动、侧向运动和自
转运动3部分以降低运动控制的复杂度.首先利用各部分振荡幅度来实现机器人在3个方向上的运动速度控制,
然后利用将各部分运动合成实现四足机器人在水平面内的全方位移动控制:基于平面的全方位移动控制方法,对
足端位置进行映射,实现了机器人在斜坡上的对角小跑步态全方位运动控制.最后,分别在平面和斜坡上进行了
仿真和实际物理样机实验.步程计数据、仿真数据与物理样机实验结果之间的差别在可接受范围之内,证实了该
方法有效地实现了机器人的速度控制和运动解耦,验证了所提出方法的正确性和有效性.
2021-08-02 20:20:50
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Robot Motion Planning and Control
Editor: Jean-Paul Laumond
Chapter 1: Guidelines in Nonholonomic Motion Planning for Mobile Robots
Chapter 2: Geometry of Nonholonomic Systems
Chapter 3: Optimal Trajectories for Nonholonomic Mobile Robots
Chapter 4: Feedback Control of a Nonholonomic Car-Like Robot
Chapter 5: Probabilistic Path Planning
Chapter 6: Collision Detection Algorithms for Motion Planning
2021-08-01 09:24:57
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